原创 fast角點與ShiTomas角點速度對比
FAST角點的主要優勢就是速度快，比SIFT快了幾乎一個數量級，從而可以滿足SLAM實時性的要求。 Shi-Tomas角點是vins-mono中使用的角點。 下面我對這兩種角點在檢測上的速度和能夠檢測到的最大角點數量進行了對比。
2020-06-15 12:40:23
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原创 c++仿函數調用方式
仿函數的主要功能是爲了搭配STL算法使用，單獨使用仿函數的情況比較少。 仿函數（functors）在C++標準中採用的名稱是函數對象（function objects）。仿函數主要用於STL中的算法中，雖然函數指針雖然也可以作爲算
2020-05-08 23:03:00
原创 ROS回調函數與spin()方法
首先給一個簡單的ROS訂閱者程序 #include <ros/ros.h> #include <topic_demo/gps.h> #include <std_msgs/Float32.h> void gpsCallback(co
2020-05-05 19:54:02
原创 正交矩陣的保範性:正交變換不改變向量的長度(範數)
在推導使用SVD分解解方程時，用到了正交矩陣的保範性這一性質。 1、正交矩陣定義 A⊺\mathbf{A}^\intercalA⊺A=AA⊺\mathbf{A}^\intercalA⊺ = E 2、正交矩陣的保範性 正交矩陣對向量
2020-04-25 15:24:41
原创 OpenCV報錯：error: (-215:Assertion failed) type == B.type() in function 'gemm'
使用OpenCV做Mat類矩陣運算時發生如下錯誤： terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(3.4.3) /
2020-04-25 15:24:41
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原创 OpenCV報錯：Process finished with exit code 139 (interrupted by signal 11: SIGSEGV)
使用OpenCV定義一個矩陣，並對其進行賦值操作時，出現了該錯誤： Process finished with exit code 139 (interrupted by signal 11: SIGSEGV) 錯誤原因在於定義
2020-04-25 15:24:41
原创 slam評測工具evo安裝
(1) 首先在evo工具github主頁下載源碼。然後解壓到你想存放的文件夾裏。 或者直接採用git方式下載： git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo (2) 進入evo文件夾
2020-04-19 04:00:54
原创 分享一個單目視覺里程記及其註釋
在Github上發現了一個簡單的單目vo，有接近500星，鏈接如下：https://github.com/avisingh599/mono-vo 。 這個單目里程計主要依靠opencv實現，提取fast角點並進行光流跟蹤，然後求取
2020-04-15 09:01:27
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