原创 貝葉斯濾波、卡爾曼濾波和粒子濾波的關係
前面博客介紹了貝葉斯濾波的詳細推導，裏面說了貝葉斯濾波的缺點是無窮積分沒辦法準確積分的問題。 缺點也很明顯，從fk−1+(x)→fk−(x)f_{k-1}^+(x)\to f_k^-(x)fk−1+(x)→fk−(x),計
2020-06-20 08:11:29
原创 貝葉斯濾波詳細推導
前面我寫了一篇關於貝葉斯濾波的博客，詳細推導了貝葉斯濾波，。也介紹了爲了解決貝葉斯濾波中的無窮積分問題，產生了許多濾波方法，討論了不同濾波方法之間的關係其中卡爾曼濾波應用比較廣泛，這裏詳細推導一下卡爾曼濾波。 這篇博客大部
2020-06-20 06:03:03
原创 ROS的安裝、基本指令和ROS編程實踐
一、ubutnu16.04安裝ros 打開"軟件和更新“，確保下圖中的”Ubuntu軟件“一欄中的前四行被打上勾 添加ros軟件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/
2020-06-16 04:11:17
原创 你真的搞懂貝葉斯濾波了嗎？
一談到貝葉斯濾波，就開始聯繫到各種隨機過程、概率密度函數等等，那些曾經上課都聽不進去的東西，這裏能講清楚嗎？我自己也會有這個疑惑，不過要看懂貝葉斯濾波原理還是需要一定基礎的。這篇博客，我會結合自己的理解儘量講得通俗、方便理解一點
2020-05-09 15:23:22
原创 GMS特徵匹配 原文和代碼詳細解讀GMS: Grid-based Motion Statistics for Fast, Ultra-robust Feature Correspondence
GMS: Grid-based Motion Statistics for Fast, Ultra-robust Feature Correspondence 代碼解讀 論文原文地址:GMS: Grid-based Motio
2020-05-09 15:23:22
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原创 c++ OpenCV繪製SLAM軌跡(3D點)
下面代碼主要功能: - 讀取保存有pose的文件,文件格式爲:timestamp tx ty tz qw qx qy qz; - 第3個參數dataset_i表示測試的第i個數據集的軌跡,代碼中,直接將第i個數據集的g
2020-05-09 15:23:22
原创 Eigen初始化及基本操作大全
Eigen常用操作 Eigen3安裝: ubuntu如何安裝Eigen 這篇博客主要內容有: Eigen常用頭文件 Eigen矩陣和向量的基本定義與初始化 高級初始化 - 行向量RowVectorXd -
2020-05-09 15:23:22
原创 關於camera和odometer的標定
** camera和odometer的標定 ** 關於相機和輪速計的標定,我之前開源過一個代碼,主要參考了兩篇論文,下面標定過程有些公式沒有細講,建議大家看看博客底部論文.由於各自標定的時候,需要根據自己需要做修改,光看代
2020-05-09 15:23:22
原创 C++ 讀文件某一行(特定行)數據
這段代碼主要功能: - 讀取文件的第line行數據,返回string; 代碼如下: //這兩個函數一起可以讀取文件中某一特定行，行數line從1開始，Readline返回值爲string類型 int CountLine
2020-05-09 15:23:22
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原创 利用std::sort()函數實現自定義排序規則的排序算法
一. std::sort()函數 1. 默認方法 template <class RandomAccessIterator> void sort (RandomAccessIterator first, RandomAcc
2020-05-09 15:23:22
原创 解決 fatal error: opencv2/cudafeatures2d.hpp: No such file or directory的問題
博主前兩天在跑一個開源代碼，需要用GPU加入ORB的提取和匹配，裏面用到了opencv的頭文件，發現報了這個錯誤： fatal error: opencv2/cudafeatures2d.hpp: No such file or
2020-05-09 15:23:22
原创 C++ string操作大全及代碼演示
這篇博客內容包括: - string基本操作 - 查找第n次出現字符“s_tofind”的位置; - 按照某一pattern分割字符串; - 將string數據轉換成double數據. 代碼如下: 1. s
2020-05-09 15:23:22
原创 ubuntu16.04安裝cuda版本的opencv3.3.0，安裝NVIDIA、CUDA和opencv
ubuntu16.04安裝cuda版本的opencv3.3.0 1. 驗證NVIDIA驅動 1.1 查看是否已經安裝NVIDIA驅動 安裝glxinfo： sudo apt-get install mesa-utils 查看： g
2020-05-09 15:23:22
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原创 最詳細的ubuntu16.04安裝sublime3（附下載鏈接）
最詳細的ubuntu16.04安裝sublime（附下載鏈接） 1.sublime text3的下載和安裝方式 1.1 使用命令安裝 （推薦） sudo add-apt-repository ppa:webupd8tea
2020-05-09 15:23:22
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原创 ubuntu16.04(14.04)(重)安裝OpenCV3.3.0與opencv_contrib3.3.0及常見問題解決方案(附文件下載鏈接)
這篇博客主要內容: - opencv3.3.0和opencv_contrib-3.3.0文件下載地址 - 安裝過程卡死的解決方案,ippicv和face_landmark_model文件手動下載鏈接 - openc
2020-05-09 15:23:22