原创 ORB_SLAM2非ROS版本rgbd_tum、stereo_euroc、mono_tum三者算法原理異對比與解析
文章目錄ORB_SLAM2系統的rgbd_tum.ccrgbd_tum運行命令rgbd_tum軌跡可視化rgbd_tum算法原理rgbd_tum源碼解讀ORB_SLAM2系統的stereo_euroc.ccstereo_euroc
2020-07-08 00:22:15
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原创 用直方圖統計像素
https://blog.csdn.net/qq_30815237/article/details/86768547 用直方圖統計像素 圖像是由不同數值(顏色)的像素構成的, 像素值在整幅圖像中的分佈情況是該圖像的一個重要屬性。
2020-07-07 23:45:50
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原创 小白教程之開始學習ORB_SLAM2之前的準備工作
文章目錄ORB_SLAM2基礎知識ORB_SLAM2框架簡介ORB_SLAM2源碼介紹ORB_SLAM2源碼編譯 ORB_SLAM2基礎知識 視覺SLAM十四講從理論到實踐 ORB_SLAM2框架簡介 Tracking-跟蹤 L
2020-07-03 14:22:34
原创 kalibr相機和IMU一起標定
文章目錄圖像的採集相機camera標定kalibr參考資料 圖像的採集 ROS下需要藉助外部package的使用 uvc_cam package https://github.com/ericperko/uvc_cam.git
2020-07-03 14:22:34
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原创 如何顯示ORB_SLAM2生成的關鍵幀軌跡以及如何使用evo工具評估EuRoCDataset真實際位姿軌跡和ORB_SLAM2算法的估計位姿軌跡？
文章目錄軌跡可視化安裝pip安裝 jupyter安裝evo計算絕對位姿誤差實踐詳細步驟軌跡誤差計算原理 軌跡可視化 視覺SLAM十四講系列之軌跡可視化 把ORB_SLAM2生成軌跡拷貝過去執行就可以了。 安裝pip pip 是官方
2020-07-03 14:22:34
原创 TUM、KITTI、EuRoC數據集和RealSense D435i攝像頭實時數據測試ORB_SLAM2非ROS版和ROS版本單目、雙目、RGBD
文章目錄TUM、KITTI、EuRoC數據集測試ORB_SLAM2非ROS版本單目、雙目、RGBDMonocular ExamplesTUM Dataset實驗結果EuRoC Dataset實驗結果Stereo ExamplesE
2020-07-03 14:22:34
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原创 【小白入門教程】Ubuntu16.04環境下面用Visual Studio Code編譯調試C++項目
文章目錄安裝VScode使用Cmake工具編譯源文件生成可執行程序配置Visual Studio Code 的調試文件 launch.json在這裏插入圖片描述打開源碼文件，設置斷點，然後點擊上方的 Run 然後點擊 StartD
2020-06-30 10:59:36
原创 【小白入門詳細教程】ubuntu16.04環境下面Clion是如何調試C++項目的?
文章目錄安裝新建工程打開已經有的工程運行項目代碼調試代碼視頻教程 安裝 官網下載專業版本 Clion 的CLion-2020.1.2.tar.gz 壓縮包 點擊下載，在跳轉的界面停留片刻就會有下載的界面出來如下圖所示，保存文件就可
2020-06-30 10:59:36
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原创 ORB_SLAM2是如何建立地圖並且顯示的？
文章目錄Map.ccMapDrawer.cc Map.cc #include "Map.h" #include<mutex> #include "MapPoint.h" #include "KeyFrame.h" #includ
2020-06-25 18:23:14
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原创 ORB_SLAM2的優化系統都做了哪些工作？
算法解析 void Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt() void Optimizer::BundleAdjustment() int Optimizer::PoseOptimization()
2020-06-25 18:23:14
原创 ORB_SLAM2特徵點提取後是如何匹配的？
源碼解讀ORBmatcher.cc //處理數據關聯問題 #include <vector> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/featur
2020-06-25 18:23:14
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原创 g2o_viewer實踐圖例
~/slambook/3rdparty/g2o/bin$ g2o_viewer /home/openslam_vertigo-master/datasets/city10000/originalDataset/city10000.
2020-06-25 18:23:14
原创 ORB_SLAM2特徵點提取是怎麼做的？
源碼解讀ORBextractor.cc //這個文件主要負責進行ORB特徵點的提取和數目分配功能 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui
2020-06-25 18:23:14
原创 第一版十一章位姿圖優化
opencv cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/ .. sudo apt install cmake make -j4 sudo make i
2020-06-25 18:23:14