一、EtherCAT入口
源代碼執行命令sudo /etc/init.d/ethercat start，將會從文件module.c文件中的ec_init_module函數中開始往下執行初始化流程。
二、初始化大致過程
(1) ec_init_module
主要用於生成/dev/EtherCAT設備，並且調用ec_master_init初始化主機相關信息。
ec_master_init（）的主要工作內容：
1.設置IDLE模式下數據發送週期；
2.初始化數據包隊列；
3.初始化網絡設備；
4.初始化master主狀態機；
5.初始化參考時鐘數據包；
6.初始化時鐘數據包；
7.初始化對時監測數據包；
8.初始化字符設備，/dev/EtherCAT0;
9.初始化RTDM設備；
(2) IDLE狀態進程
設備打開後，設備調用ec_master_enter_idle_phase，該函數中將啓用ec_master_idle_thread進程
ec_master_idle_thread以設定的週期（send_interval）發送數據包並處理，其流程如下：
