依照着之前的筆記，把第三方庫又重新裝了一遍：
1、 Sophus庫安裝以後無法用find_package找到，解決辦法有二：
情況敘述：Sophus庫直接下載下來以後放到了指定目錄，進入該庫的目錄以後，若在Sophus/build目錄下進行編譯（按照《視覺SLAM十四講》第77頁的方法）
方法一：針對這種情況，可以在項目的cmakelists.txt文件里加一句
set(Sophus_DIR /usr/local/Sophus/build)
這句話加在下面這兩句之前，然後重新編譯連接就可以通過了。
find_package( Sophus REQUIRED ) include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
方法二：進入Sophus目錄，在該目錄下直接進行cmake . make make install ，不用管build那些，完成後即可直接使用。
2、安裝完Sophus庫並且使用正常以後，接着安裝了Opencv，本着多一事不如少一事的教訓，沒有使用
http://blog.csdn.net/u010598445/article/details/51003682
而是參考了
http://blog.csdn.net/u013294888/article/details/51244736
中介紹的方法，安裝了opencv和openni2，需要注意的是方法中的幾個地址，
這幾個地址，需要你自己認真的找到你的真正的地址，這幾步的作用是拷文件，我安裝時，上面紅線的Arm-Release實際是x64-Release，需要安裝者注意。
注意！！還有一個關鍵點在於，壓縮文件
ippicv_linux_20151201.tgz
需要安裝者從網上下好放到指定文件夾，即：從 http://download.csdn.net/download/nicai41/9517508 下載下來，並放到opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e
文件夾內，因爲cmake make 的時候有一步是從網上下
ippicv_linux_20151201.tgz
提前下好放進去，避免卡到這一步進行不下去。
我沒有采取該博客中pcl的安裝方法，而是根據他提供的pcl的github網址，進入了
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
而找到了多個pcl的源代碼壓縮文件，我個人選擇了pcl1.8.0的source code （tar.gz）——（如下圖所示），解壓之後就得到了pcl的源代碼
3、安裝PCL庫
根據下面這個博客的方法，結合上面得到的pcl源代碼，從下圖所示的第一條指令開始，逐步安裝pcl
https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/
用高博的《十四講》的ch5 的joinMap試了試pcl，終於可以正常工作了……
這個耗費了我兩個星期時間，重裝了四次系統……上班的業餘時間一半都放在這個上面了，嘛～抽根菸，繼續。
以上。