Futaba SBUS協議解析
S-bus爲futaba使用的串行通信協議。實際上爲串口通信。但是有幾點需要注意：
![1.png]( "1.png")
一、協議說明：
串口配置爲波特率100kbps（ 100000 ），8位數據，偶校驗(even)，2位停止位，無流控。
鏈接https://mbed.org/users/Digixx/ ... mbed/說明了S-bus幀格式。
每幀25個字節，按照如下順序排列：
[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]
起始字節startbyte = 11110000b (0xF0)，但實際上用STM32（據說ARM核）收到的是0x0F。中間22個字節就是16個通道的數據了，爲什麼是16個通道？因爲22x8=11x16，每個通道用11bit表示，範圍是0-2047。
兩幀之間的時間間隔4ms（高速模式），約7ms一幀。
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基本而言，data1爲ch1的低8位，data2的低3位爲ch1的高三位，data2的高5位是ch2的低5位，data3的低6位是ch2的高6位，以此類推，如下圖所示：
flags的結構如下所示：
flags：
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
endbyte爲0x04 0x14 0x24 0x34 循環。
頭 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 fg 尾
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 34
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 34
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
- 在大端小端上，網上資料都說的不是很清楚；
- 跟TTL串口信號相比，S-bus的邏輯電平是反的，需用如下電路對電平反相，再借到串口接收的Rx管腳就可以了；
一、協議說明：
串口配置爲波特率100kbps（ 100000 ），8位數據，偶校驗(even)，2位停止位，無流控。
鏈接https://mbed.org/users/Digixx/ ... mbed/說明了S-bus幀格式。
每幀25個字節，按照如下順序排列：
[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]
起始字節startbyte = 11110000b (0xF0)，但實際上用STM32（據說ARM核）收到的是0x0F。中間22個字節就是16個通道的數據了，爲什麼是16個通道？因爲22x8=11x16，每個通道用11bit表示，範圍是0-2047。
兩幀之間的時間間隔4ms（高速模式），約7ms一幀。
基本而言，data1爲ch1的低8位，data2的低3位爲ch1的高三位，data2的高5位是ch2的低5位，data3的低6位是ch2的高6位，以此類推，如下圖所示：
flags的結構如下所示：
flags：
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
endbyte爲0x04 0x14 0x24 0x34 循環。
頭 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 fg 尾
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 34
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 34
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24