STM32 hal庫Can發送數據時第一包會發送兩次

該問題在發送can數據時，採用查詢方式
那麼就會進行一個等待超時：

    while(!(__HAL_CAN_TRANSMIT_STATUS(hcan, transmitmailbox)))
    {
      /* Check for the Timeout */
      if(Timeout != HAL_MAX_DELAY)
      {
       if((Timeout == 0U)||((HAL_GetTick() - tickstart ) > Timeout))
       {
         hcan->State = HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;

         __HAL_CAN_CANCEL_TRANSMIT(hcan, transmitmailbox);

         /* Process unlocked */
         __HAL_UNLOCK(hcan);
         return HAL_TIMEOUT;
        }
      }
    }

產生等待超時，返回hal_timeout;但是此時卻發送成功了；
此時那麼應該考慮是不是該標誌在檢測之間已經被清除了，那麼還會有什麼東西可能這檢查之前就去清標誌呢？
 答案中有一個：進入中斷了。

那又是什麼中斷呢？ can發送中斷

好那我們看一下發送中斷裏邊會清除這些標誌嗎？

void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef* hcan)
.........
if(__HAL_CAN_GET_IT_SOURCE(hcan, CAN_IT_TME))
.........
 /* Clear transmission status flags (RQCPx and TXOKx) */
      SET_BIT(hcan->Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0  | CAN_TSR_RQCP1  | CAN_TSR_RQCP2 | \
                                   CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);
......

我們可以看到，在郵箱都爲空時會清除，我們由於採用查詢方式自然只會佔一個郵箱，那麼它發送ok了自然會產生郵箱爲空的中斷請求。
此時can發送中斷函數如果沒有編寫中斷函數或者中斷函數沒有相應的HAL_CAN_Transmit_IT（）來開啓相應中斷，,那麼can發送中斷相關中斷的標誌位不會再打開了，也就相當於關閉了can發送中斷

好，到這兒應該也明白了爲什麼會出現標題所說的現象：
在調用HAL_CAN_Transmit()後，can將該消息發送出去了，產生中斷清除了標誌，然後我們還在那兒傻等標誌變化爲發送成功，等不到自然就會增生timeout，然後我們判斷髮送沒成功，進行下一次發送，can發送中斷此時相當於關閉狀態，本次發送數據時不會再有人來清除發送標誌了，所以can發送成功，不會再有timeout了。

解決方案：要用中斷髮送就用中斷髮送就好，不用中斷髮送的話關閉/不開啓can發送中斷就好。

另外多說一嘴：採用查詢發送時，發送成功後應清除相應標誌，否則那兒永遠都是發送成功。

    		while( HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 0x1) != HAL_OK) {
			if(retry++ > 5) {
				iSysDebug(0, "send can data failed\r\n");
				SET_BIT(hcan1.Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0  | CAN_TSR_RQCP1  | CAN_TSR_RQCP2 | \
				        CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);
				return HAL_ERROR;
			}
		}
		/* Clear transmission status flags (RQCPx and TXOKx) */
		SET_BIT(hcan1.Instance->TSR, CAN_TSR_RQCP0  | CAN_TSR_RQCP1  | CAN_TSR_RQCP2 | \
		        CAN_FLAG_TXOK0 | CAN_FLAG_TXOK1 | CAN_FLAG_TXOK2);