一.CAN總線初探
1.CAN總線的發展。
Controller Area Network==就是我們常說的CAN總線。CAN總線作爲現場總線（Fieldbus）的一種，誕生於1986年的2月，由博世（Bosch）公司在底特律的SAE大會上推出。當時被稱爲“汽車串行控制器局域網“。該總線誕生的目的之一是解決在汽車中日益增加的電纜數量；更重要的是作爲一種具有載波檢測的仲裁機制，能夠保證優先級高的報文被無時延的傳輸，保證了汽車之間通信的實時性；而且其還摒棄了一般串行總線的單箇中央總線主控機制，實現了多主結構。最初的CAN只定義了OSI互連參考模型中的物理層以及數據鏈路層，隨着時間的檢驗，CAN總線不僅在汽車及交通業，在製造業自動化，鐵路自動化，樓宇自動化領域已經獨領風騷，針對CAN總線的應用層協議也陸陸續續的出現了。
在20世紀90年代早期，博世CAN規範（CAN2.0）被提交給國際標準化組織，1993年十一月發佈了CAN的國際標準ISO11898.
2.CAN總線標準化。
2.高速通信的MAU.這部分定義了CAN總線上的速率上升到1Mbit/s的介質訪問單元和一些和一些媒體相關接口（MDI）特徵。內容包括差分信號的電壓值，以及阻值和容值。
3.明確速度在40kbit/s到125kbit/s的CAN通信特徵及錯誤診斷恢復機制以及相應的媒體接口。這部分主要包含了MDI的說明，物理層錯誤定義以及PMA.
4.時間觸發的通信機制。ISO 11898的這一部分規定了控制器局域網（CAN）中的時間觸發通信：支持分佈式實時控制和多路複用的串行通信協議。講述了CAN控制器在數據鏈路層之上，實現實時通信的細節。
5.在低電壓模式下的高速通信MAU。這一部分作爲ISO11898-2的補充，爲了跟具有當總線沒有數據時進入低電壓模式的總線系統做兼容。所有物理層的實現都是遵從ISO11898-2的。
除了ISO對CAN總線的相關協議描述，BOSCH公司發佈的《CAN Specification Version 2.0》對CAN總線也做出了全面的介紹，中文版的《CAN－bus 規範V2.0 版本》對了解CAN總線也會起到很大幫助。
下一期我們針對具體的基於CAN的嵌入式產品，來說一下開發中的過程以及會遇到的問題和選擇。