ROS（三） 在gazebo中創建自己的機器人模型

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

版本：ubuntu 16.04 ; Gazebo 7.0;

gazebo是一個較輕量級的仿真平臺，兼備較強的物理引擎與較完善的API，可以與ROS系統配合使用，所以在測試基於ROS的機器人算法、策略時有較大優勢，剛剛接觸這一塊，聊做學習筆記以備忘。

參考資料：

官網教程：（要出去才能看）

http://gazebosim.org/tutorials

一個研究比較深入的博主博客：

http://waitrobot.com/category/gazebo/

某油管教程：

https://www.youtube.com/watch?v=8ckSl4MbZLg

一、首先在~/.gazebo/models下創建一個自己的模型文件夾，文件夾名可以任意

eg:

mkdir -p ~/.gazebo/models/tl_robot

二、在前面創建的文件夾中創建一個config文件，用來描述你的模型。（本步驟只是爲了未來用戶對模型的理解，對gazebo的讀取不產生影響）

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

在config文件中寫入：

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>[email protected]</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>