原创 RoadRunner中自建地圖並作爲Carla Map筆記
導語 最近在做Carla的仿真，之前一直在官方提供的地圖中訓練測試，因爲項目需要，考慮自己建一個地圖進行訓練測試。剛剛終於走通了整個流程，從RoadRunner到CarlaUE4，中間還是有一些坑的。在這裏做一個簡要總結，以防未來使用忘記
2020-06-16 10:44:50
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原创 論文筆記：Planning and Decision-Making for Autonomous Vehicles
這兩天讀了一篇MIT關於無人車規劃與決策方面的綜述文章，寫的非常全面，讀完酣暢淋漓。讀到了很多復現過以及剛產生idea就發現被人做了的工作，有必要在這裏進行一些總結，同時作爲讀完文章的一個規整。在下文中對原文的翻譯與轉述將
2018-10-26 22:19:28
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原创 tensorflow訓練cnn網絡實現避障與導航（二）V-rep仿真環境的搭建
順着第一篇的內容，進入第一項工作——V-rep中搭建仿真環境 V-rep是一款較爲優秀的仿真軟件（雖然依然有很多bug），其豐富的傳感器、衆多集成好的現有機器人、較爲強大的軟件內編程都是這款軟件吸引人的地方，但與此同時，V
2018-08-25 17:42:06
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原创 tensorflow訓練cnn網絡實現避障與導航（一）
暑期過半，簡單總結一下之前一個月內的工作。 暑期主要做了這樣幾項工作： 1/ 利用V-rep搭建了一個仿真環境，環境具有的功能有： A/ 可以對其中物體進行動力學仿真，例如小車的行進、轉彎等
2018-08-25 17:42:06
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原创 一個簡單的二維（弱三維）仿真環境（stage）
近期想用強化學習進行導航與避障，在進行在線學習測試時發現在v-rep中測試由於需要進行大量的渲染等計算，小的pc機幀率降至4～8fps，將耗費大量的時間在自學習上，因此考慮能否找到一個較爲輕量級的仿真平臺，將主要注意力從物
2018-08-25 17:42:06
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原创 ROS with V-rep (3) 之仿真velodyne16線激光 （ROS學習筆記六）
昨天與前天的工作解決了ROS與V-rep通訊的問題，今天主要利用V-rep研究了仿真velodyne16線激光的問題，並將數據發送至rviz中，將點雲地圖畫了出來。 一、環境問題 這裏的環境爲 ubuntu 14.04 + ROS ind
2018-08-25 17:42:06
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原创 Reinforment Learning 學習筆記（二） Q-Learning
Q-Learning是強化學習初期提出的一種較爲簡單的方法，其核心思想爲對每個狀態下的每一種行爲進行打分，然後根據分數的高低進行選擇，接着根據選擇此行爲後獲得的實際獎賞來對打分系統進行更新。傳統Q-Learning面對的是有限狀態空間
2018-08-25 17:42:06
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原创 Reinforcement Learning學習筆記（一）綜述
強化學習是機器學習的一大分支，隨着alphaGo的巨大成功，其使用的強化學習方法也逐漸成爲近年來的研究熱點。個人理解強化學習與一般的機器學習主要有一下幾點差別，既有優勢又有不足。 1、傳統機器學習需要大量的標註數據，在某些領域這
2018-08-25 17:42:06
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原创 Reinforcement Learning 學習筆記（三）DQN
上回講到Q-learning的不便之處在於那張Q表有時候會過於龐大，使得存儲與搜索都成爲一件耗費巨大的事情。 爲了改進這一缺陷，我們不妨思考一下維護這張Q表的目的是什麼？ 歸根結底我們是需要
2018-08-25 17:42:06
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原创 ROS with V-rep (2) (ROS學習筆記五）
昨晚完成了將ROS與V-rep的橋接，雖然沒有讀出有效消息，但已經從rostopic中看到了相應的ropic出現，今天經過簡單的調試，果然可以實現對V-rep中的消息在ROS中的接收與發送。 一、在V-rep中創建ROS
2018-08-25 17:42:04
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原创 ROS（三） 在gazebo中創建自己的機器人模型
mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot 版本：ubuntu 16.04 ; Gazebo 7.0; gazebo是一個較輕量級的仿真平臺，兼備較強的物理引擎與較完善的API，可以與ROS系統配合使用，所以
2018-08-25 17:42:04
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原创 ros與V-rep聯合使用血淚教訓（ROS學習筆記四）
最近在研究用ros與V-rep配合使用，在V-rep中搭建環境與模型，在ROS中跑算法。 入坑之前聽說V-rep對ros的兼容可以達到gazebo的水平，於是歡快的入了坑。 入坑之後發現神特麼兼容，雖然V-rep中的環境和模型較gaze
2018-08-25 17:42:04
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原创 ROS RViz基本學習筆記（二）
目標：將攝像頭圖像信息加入到（一）中數據中 環境：Ubuntu 16.04 ROS kinetic Opencv2.4.9 方法： 這裏需要publish的類型爲camera/image 中的類型，可以直接通過image現有 cv_bri
2018-08-25 17:42:04
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原创 ROS RViz基本學習筆記（一）
目標：利用ROS RViz寫出一個可以實現可視化的視覺自定位3D展示 環境： ubuntu16.04,ROS_kinetic 前期工作：配置好相關環境，可以跑通RViz/Tutorials 鏈接：http://wiki.ros.org/r
2018-08-25 17:41:59
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原创 CLion載入ROS項目
目標：可以在CLion中載入ROS工作區下的項目 環境：ubuntu16.04 ROS_Kinetic 步驟： 新開終端窗口，並 source ～/.bashrc source ~/"YOUR_ROS_WORKSPACE"/devel.
2018-08-25 17:41:59
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