導語
最近在做Carla的仿真，之前一直在官方提供的地圖中訓練測試，因爲項目需要，考慮自己建一個地圖進行訓練測試。剛剛終於走通了整個流程，從RoadRunner到CarlaUE4，中間還是有一些坑的。在這裏做一個簡要總結，以防未來使用忘記。
本篇的所有內容都是基於以下系統配置：
- Ubuntu 16.04
- GTX 1070
- Carla 0.9.6
- Unreal Engine 4.22
- RoadRunner 2019.1.4
本篇分爲RoadRunner和CarlaUE4兩個部分分別排坑。
RoadRunner安裝和使用
RoadRunner是VectorZero公司近期研發的一款地圖繪製軟件，支持進行比較專業的行車地圖繪製，由於與Carla官方應該是有合作關係，Carla的默認地圖均是採用RoadRunner繪製的，因此在RoadRunner中繪製的地圖可以非常簡便的導入Carla環境進行直接運行測試，比Opendrive等方式的導入要方便不少。在Carla官方給出的個人定製地圖教程中，也大力推薦RoadRunner作爲地圖定製軟件。
首先需要提醒，RoadRunner是一款商業軟件，只對高校提供學術License。
下載完之後，按照官方安裝教程安裝即可，不同系統下載不同的包，沒有什麼坑。安裝結束後，應該需要輸入License了，如果沒有License，只能輸入空格進入試用版（Demo Version），需要注意，試用版只能體驗畫圖的操作，但不能保存和導出任何地圖，昨天下午畫了好大一張圖，結果不能保存，f**k。
關於license問題，學生可以委託導師給他們官網上提供的郵箱發送一封學術License申請郵件，這個活需要導師來做，我昨晚發了郵件但被告知需要Professor聯繫。。。學術License是免費的，否則需要巨資購買了。
成功激活之後，界面應該如上圖所示，注意主界面右下角是沒有Demo Version字樣的，否則將不能保存和導出。然後就是按照某tube上的各種教程進行路網繪製了，例如大致畫了畫如下圖：
這裏需要注意的是，上圖中的藍虛線框（通過點擊工具欄World Setting Tool調出的)需要覆蓋整張建好的地圖，並“Fit Bounds to Selection”， 否則會出現導入Carla後地圖不齊全的問題。接着，滿意後可以保存場景並導出Carla的fbx和OpenDrive文件，導出範圍就按照藍色框範圍即可。唯一需要注意到是Export Individual Tiles一定不能勾選，否則會到處多張分割後的地圖，還需要在UE4中自己拼接起來。
導出成功後，應該在項目目錄下的exports子目錄中存在一堆貼圖文件和最重要的.fbx文件和.xodr文件，需要注意如果電腦配置不高，儘量不要在地圖中加入過多的沒有實際意義的裝飾性模型，也不要將地圖建造過大，親測1070的顯卡當.fbx大於200M時會在UE4中導入失敗，直接死機。
CarlaUE4中的導入與運行
首先建議按照官方教程中的步驟一步一步來，基本沒有什麼坑，有一個坑在 “3.1.1 Plugin Installation Rebuild in Ubuntu" 裏面，這裏給的命令運行是找不到目錄的，需要改成：
$UE4_ROOT/GenerateProjectFiles.sh -project="/你的絕對路徑/carla/Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject" -game -engine
即重編譯的時候需要將路徑改爲絕對路徑下的CarlaUE4.uproject。
打開這個項目之後應該是默認的Town03環境，我們需要導入我們剛剛構建的地圖。在導入之前，需要在/carla/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/Maps目錄下新建一個自己地圖的文件夾。
接着，點擊導入，找到之前的.fbx文件，如果導入失敗，有兩種可能，一個是之前重編譯的時候沒有按照官方的說明將RoadRunner的Plugin編譯進UE4 plugins裏面，另一個可能是地圖太大，親測GTX 1070卡導入200M地圖黑屏卡死，導入5M地圖輕輕鬆鬆，因此在畫圖的時候就要注意不要將地圖建的面積太大。
接着，按照編譯-build-啓動的順序依此進行，如果順利的話應該之前的Maps文件夾下自己的地圖子文件夾中會多出兩個文件，一個是.umap, 一個是.uasset文件，初次啓動時啓動的過程會比較慢，耐心等待後會彈出和CarlaUE4.sh命令相似的服務器端界面，如下圖：
接着直接打開manual_control.py進行測試，可以流暢的控制車輛在新構建的地圖中玩耍了！效果如下所示:
這裏我們並沒有生成其他陪練車輛，如果需要生成陪練車輛，則需要按照之前官方教程中的Nav文件的生成教程一步一步進行。
