網上課程學習所得，用於回憶複習加深印象
車輛橫向控制主要有兩類：一是主動變道，是指根據行駛需要提前打轉向燈再進行變道；二是非主動變道，是指駕駛員無意識的情況下出現的車輛偏離原車道的情況。針對非主動變道的就是車道保持系統（LKA）。
LKA的工作流程：識別車道線->判斷是否介入->進行決策計算->進行執行控制
LKA的開發流程：
二自由度車輛模型建立
公式有點多，附上照片（公式和專業書汽車理論中的第五章二自由度車輛模型建立過程一樣）
基本步驟：
1）假設條件使得車輛只有側向和橫擺兩個自由度
2）求車輛的側向加速度
3）求車輛的合外力、合外力矩
4）建立牛頓力與運動的關係方程
二輪轉向汽車車道保持輔助算法（LQR算法）
1）算法輸入：車輛側向速度、車輛橫擺角速度、車輛側向位移偏移量、車輛橫擺角偏移量、期望車輛側向速度、期望車輛橫擺角速度、期望車輛側向位移偏移量、期望車輛橫擺角偏移量、路徑曲率
2）算法輸出：前輪轉角
3）中間變量：前後輪側偏剛度、車輛質量、縱向速度、質心到前軸的距離、質心到後軸的距離、轉動慣量
