ros與V-rep聯合使用血淚教訓（ROS學習筆記四）

最近在研究用ros與V-rep配合使用，在V-rep中搭建環境與模型，在ROS中跑算法。

入坑之前聽說V-rep對ros的兼容可以達到gazebo的水平，於是歡快的入了坑。

入坑之後發現神特麼兼容，雖然V-rep中的環境和模型較gazebo豐富一些，但很不建議爲此嘗試與ros聯合使用（似乎與MATLAB聯合更人性化一些），如果非要聯合使用，請參考下文。

一、環境配置

V-rep不像gazebo一樣有ros包，所以需要在兩個程序之間搭建一座橋樑：vrep_ros_bridge，其起到了將信息在ros與V-rep只間傳遞的作用。

參考：http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

然而就是這種坑爹的橋樑，阻擋了我將近一個星期，特將血淚教訓總結如下：

既然是橋樑，就需要有兩端，偏偏這座橋對兩端要求極端嚴苛：

一週內我嘗試了ROS_kinetic + v-rep 3.4.0 \ v-rep 3.3.1 \ v-rep 3.2.3 均無法正常工作（此處的正常工作是指能完成後面的一些橋接任務，而不是簡單的“Plugin 'RosBridge': load succeeded.”） ，同時我換至ros_indigo下繼續嘗試，終於在V-rep 3.3.1 EDU版上得到了成功，箇中滋味難以言表。

故關於版本問題，個人認爲ROS_Indigo + v-rep 3.3.1 EDU是比較好的選擇，其他選擇也可以實現部分功能，但感覺最完整的功能應該在我說的這個組合中。

二、安裝流程

建議按照以下流程安裝：

這裏只給出宏觀流程，具體命令官網以及其他地方已經相當詳盡了。

首先下載相應版本V-rep ，在單跑無誤的情況下git vrep_ros_bridge。

同時將環境變量中的$Vrep_root_path改爲之前的V-rep安裝地址

在工作區內catkin_make,這時候應該會有 三到四輪報錯。。。

第一輪應該是 qu..._tk_...的一個包中的錯誤，直接cd進去 touch CATKIN_IGNORE即可，但應注意這樣後未來跑控制四懸翼的demo時會無法控制

第二輪應該是找不到某個txt文件，我們進入該txt文件並將其用環境變量賦值的地址改爲絕對地址，即vrep包的所在地址即可。

第三輪依然是某個include文件夾的位置問題，解決辦法與2相類似

第四輪報錯應該是找不到幾個頭文件，這時需要把vrep.../programming/include中的所有頭文件複製至

“你的工作區”/src/vrep_ros_bridge-master/vrep_ros_plugin/include 文件夾下

至此大概可以catkin_make 過了。

接着按照官網的教程走，基本可以完成安裝。

（在kinetic下鏈接第二個.so文件時會報錯 “libv_repExtRos.so:undefined symbol: _ZN3ros4initERiPPcRKSsj”，這似乎沒有解決辦法，換ROS版本吧。。。）

三、參考資料

v-rep本身參考資料就不多，與ros配合的更少，於是常常陷入無處尋找參考資料的窘境，這裏留下一些比較好的參考資料：

各種官網在這裏就不多列舉了，其他的如下：

1/這是一個v-rep的交流網站，很多問題會在上面討論：

http://www.forum.coppeliarobotics.com/index.php?sid=665775084f94a27cc9b90cc4a5ec3441

2/這是油管上的一系列v-rep教學視頻內，雖然和ros沒多大關係，但比較適合入門

https://www.youtube.com/watch?v=xI-ZEewIzzI

3/這是一個簡短的在V-rep中搭建機器人，在ros中控制的實例，比較具有代表性：

https://www.youtube.com/watch?v=nLKLu4Hw_mU

需要特別注意的是上面視頻的一些函數是當時版本下Vrep的函數，一些版本已經不使用了，需要進行一番甄別，代碼如下：

function callback_MotorsVelocity(msg)
    simSetJointTargetVelocity(hLeftMotor,msg.linear.x)
    simSetJointTargetVelocity(hRightMotor,msg.linear.y)
    simAddStatusbarMessage(string.format("Vl:%f Vr:%f",msg.linear.x,msg.linear.y))
end

if(sim_call_type == sim_childscriptcall_initialization) then

    hLeftMotor = simGetObjectHandle("LeftMotor")
    hRightMotor = simGetObjectHandle("RightMotor")
    hFrontUS = simGetObjectHandle("FrontUS")

    local moduleName = 0
    local moduleVersion = 0
    local index = 0
    local pluginNotFound = true

    while moduleName do
        moduleName,moduleVersion = simGetModuleName(index)
       --simAddStatusbarMessage(string.format("%s",moduleName))
        if(moduleName == 'Ros') then
                pluginNotFound = false
        end
        index = index + 1
    end

    if(pluginNotFound) then 
        simAddStatusbarMessage("the RosPlugin was not found!")
    else
        sensorPub = simExtRosInterface_advertise('/frontUS','std_msgs/Float32')
        simTimePub = simExtRosInterface_advertise('/simTime','std_msgs/Float32')
        motorsSub = simExtRosInterface_subscribe('/cmd_vel','geometry_msgs/Twist','callback_MotorsVelocity')
--上面這三行會有錯誤，具體的函數請參考“4”中給出的參考資料
 end

    simAddStatusbarMessage("Simulation initialized")
end

if (sim_call_type == sim_childscriptcall_actuation) then
    if notpluginNotFound then
        retult,distance = simReadProximitySensor(hFrontUS)
        if(distance~=nil) then
            simExtRosInterface_publish(sensorPub,{data=distance})
            simExtRosInterface_publish(simTimePub,{data=simGetSimulationTime()})
        end
    end
end

if(sim_call_type == sim_childscriptcall_cleanup) then
    if roInterfacePresent then
        simExtRosInterface_shutdownPublisher(sensorPub)
        simExtRosInterface_shutdownPublisher(simTimePub)
        simExtRosInterface_shutdownSubscriber(motorsSub)
    end
end

4/對於V-rep中謎一樣的LUA函數，實在是接受不能，好在找到了一個對這些函數、參數解釋比較詳細的地方，如下：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosPublisherTypes.htm

最後希望明天能順利搞明白更多的細節。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。