ROS學習筆記（一）
新的項目要做基於之前的定位，跟蹤等技術做一臺整機。也就是做一個移動機器人，移動機器人的軟件架構之前沒有接觸過，先從ROS開發做起，希望最後可以融匯貫通ROS，然後自己進行改進。
順着ROS WIKI學習了下來，對ROS有了大致的一個瞭解。暫時理解最牛逼的地方應該就是它的通信機制了。話題和服務，然後每一個節點之間互相聯繫。對ROS的基本指令瞭解了一下，這篇記錄一下配置ROS IDE，用Clion用的非常舒服，還是配置一下Clion繼續使用。
配置ROS+Clion
ROS WIKI 提供了幾種IDE的配置方法，裏面沒有Clion的，但是觀察一下會發現都大同小異。只是在啓動文件裏面加一些參數，使啓動之後可以識別你的ROS系統。
在/usr/share/applications中修改jetbrains-clion.desktop文件，
修改
Exec="/home/clion-2016.2/bin/clion.sh" %f
爲
Exec=bash -i -c "/home/clion-2016.2/bin/clion.sh" %f
即添加 bash -i -c
這樣即可，編輯好源文件後。修改CMakeLists.txt，添加package依賴項
例：find_package(catkin REQUIRED roscpp)
target_link_libraries(first ${catkin_LIRRARIES}) //鏈接庫文件
這樣就可以進行編譯了。