詳解3中有一個問題還沒解釋，就是stm32f10x_it.c中已經有SysTick中斷函數的定義SysTick_Handler()，爲什麼官方版非要弄個OS_CPU_SysTickHandler()。答案就在啓動文件上，一般我們自己開發基於stm32芯片的軟件，都會使用標準外設庫CMSIS中提供的啓動文件，而官方移植的啓動文件卻是自己寫的，在兩個文件init.s，vectors.s中（Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK）。init.s負責進入main()，vectors.s設置中斷向量。OS_CPU_SysTickHandler和OS_CPU_PendSVHandler就是在vectors.s中被設置的。
我的移植是使用標準外設庫CMSIS中startup_stm32f10x_hd.s作爲啓動文件的，那該怎麼在這個文件中設置OS_CPU_SysTickHandler呢，事實上在startup_stm32f10x_hd.s文件中，PendSV中斷向量名爲PendSV_Handler，所以只需用OS_CPU_PendSVHandler把所有出現PendSV_Handler的地方替換掉就可以了。
那麼爲什麼OS_CPU_SysTickHandler不用這種方式處理呢，這樣也就不用註釋os_cpu.c中的OS_CPU_SysTickHandler()，這主要是基於兩個原因：
1. startup_stm32f10x_hd.s儘量少該，能不改就不改。
2. 如果保留OS_CPU_SysTickHandler()，在以後開發過程中，改動OS_CPU_SysTickHandler()中的內容可能性是非常大的，如果一不小把該文件其他部分改了造成了問題，這個bug就非常難查了，所以我一般移植好後就把ucosii的這些文件設置爲只讀。
對於上面的原因1，一開始移植時，我曾做過在PendSV_Handler()中調用OS_CPU_PendSVHandler()，後來發現這樣不行，這是爲什麼呢？問題出在LR寄存器上。
PendSV_Handler()
{
OS_CPU_PendSVHandler();
}
匯編出來的代碼會是這樣：
PendSV_Handler PROC
PUSH {r4,lr}
BL OS_CPU_PendSVHandler
POP {r4,pc}
ENDP
這樣在進入OS_CPU_PendSVHandler之後，LR寄存器中存放的是指令POP {r4,pc}的地址+1。在OS_CPU_PendSVHandler中的ORR LR, LR, #0x04就不會起作用，也就無法使用PSP，移植因此失敗。其實在AN-1018.pdf的3.04.06中也有強調OS_CPU_PendSVHandler必須被放置在中斷向量表中。一開始我也沒注意。
到這裏移植的大部分工作都做完了，下面剩下的就是把工程配置好，SysTick中斷處理好。
在工程中建立ucosii組，把ucosii下的文件都加進該組。這裏別忘了把os_cpu_a.asm加入。
在工程的Options中，c/c++選項卡的Include Paths中添加.\src\ucosii\src;.\src\ucosii\port。
編譯工程，會發現缺少app_cfg.h和os_cfg.h文件，app_cfg.h是用來配置應用軟件的，主要是任務的優先級和堆棧大小，中斷優先級等信息。目前還沒有基於ucosii開發應用軟件，所以只需在include文件夾中創建一個空的app_cfg.h文件即可。os_cfg.h是用來配置ucosii系統的。拷貝Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK\OS-Probe\os_cfg.h到template\include，對其做如下修改：
#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
#define OS_SCHED_LOCK_EN 0
#define OS_TICK_STEP_EN 0
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 0
#define OS_TASK_QUERY_EN 0
#define OS_TASK_STAT_EN 0
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN 0
#define OS_TASK_SUSPEND_EN 0
#define OS_FLAG_EN 0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 0
#define OS_TIME_DLY_RESUME_EN 0
#define OS_TIME_GET_SET_EN 0
#define OS_TIME_TICK_HOOK_EN 0
所做的修改主要是把一些功能給去掉，減少內核大小，也利於調試。等移植完成後，如果需要該功能，再做開啓。
接下來就剩下處理好SysTick中斷和啓動任務了。SysTick是系統的“心跳”，本質上來說就是一個定時器。先把原來main.c中的內容刪除，添加如下代碼：
#include "ucos_ii.h"
#include "stm32f10x.h"
static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static void systick_init(void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);
SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC);
}
static void startup_task(void *p_arg)
{
systick_init(); /* Initialize the SysTick. */
#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
OSStatInit(); /* Determine CPU capacity. */
#endif
/* TODO: create application tasks here */
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
}
int main(void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(startup_task, (void *)0,
&startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1],
STARTUP_TASK_PRIO);
OSStart();
return 0;
}
systick_init()用來初始化並啓動SysTick定時器。
RCC_GetClocksFreq()用來獲取系統時鐘。
SysTick_Config()初始化並使能SysTick定時器。
這裏要注意的是OS_TICKS_PER_SEC，它是每秒鐘的ticks數，如果爲1000，就是1s中1000個ticks，也就是說1ms就會產生一個SysTick中斷。系統的時間片爲1ms。
在邵老師的書中3.11節已有明確說明，必須在調用OSStart()之後，才能開啓時鐘節拍器（SysTick）。一般會把它放在第一個任務（啓動任務）中。
startup_task()用來創建其他應用任務，創建完其他任務後，就會自己刪除自己。
文件中的STARTUP_TASK_STK_SIZE，STARTUP_TASK_PRIO需要在app_cfg.h中定義。代碼如下：
/* task priority */
#define STARTUP_TASK_PRIO 4
/* task stack size */
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80
在stm32f10x_it.c中，還需要添加SysTick中斷的處理代碼：
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}
這個代碼是仿照OS_CPU_SysTickHandler()中代碼的，在邵老師書的3.11節亦有說明。這裏就不解釋。
至此ucosii在stm32上的移植已全部完成。
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