OpenCV的配置
OpenCV是一個開源圖像庫，不僅在ORB-SLAM2中被使用，在配置ORB-SLAM2依賴的其他庫中也有所運用，因此我們首先配置OpenCV.
OpenCV下載的地址是：http://opencv.org/
至於版本，原先ORB-SLAM2是用2.4.x的，事實上我們用3.x的版本也是可以的。本人比較喜歡較新的東西，因此我們就用3.x的吧。這兩者的差別在於一個no_free_module，(似乎是)從3.0開始，這個模塊從OpenCV消失，裏邊包含了諸如sift、surf的一些API，但這不妨礙我們配置ORB-SLAM2，如果以後需要用到這些算子的時候，我們可以從2.4.x版本的代碼中摳出來。（不過3.x應該也有才對，我有點忘了）
那麼版本是3.x，下載window版本的，是一個安裝程序，我們將其安裝在衆庫所在之處。由於OpenCV安裝後的文件夾都叫opencv，因此我們爲其建立一個文件夾放，取個能區分版本的名字，如我的：”OpenCV3_1”.
OK，OpenCV算是配置好了（注意了，我們默認忽略運行環境配置），還是挺傻瓜的。但爲了能往後給其他的庫使用，我們爲其建立一個屬性表吧。
打開vs2017，新建一個控制檯程序，步驟隨便來，我們主要爲了建立個屬性表。
完成之後，右鍵”屬性管理器“（注意，不是”屬性”，vs默認不打開此窗口，請在上方導航->視圖中尋找）中的項目->添加新的屬性表，打開新建屬性表的窗口，設置好名稱和路徑。
注意，名稱要保留着後綴.props，沒有後綴雖然vs中也可以用，但是顯示在電腦裏，就是個很醜的不知其用的白色文件圖標，vs不會幫我們自動補充後綴（在新建.c和.h的時候倒是會）。
路徑一般會被設置爲本工程所在目錄，這是因爲不同工程所需要的庫往往不同。我們配的OpenCV是爲衆多工程服務的，因此我們把路徑改在專門放屬性表的地方吧。多說一句，命名方式最好能體現版本號，以及是否是debug或是release版本，如果是debug版本，我們在名稱末尾（當然是後綴前）加個’d’.
OK，現在我們建立了一個空的屬性表，在”屬性管理器”中，我們的項目裏可以看到它就在那。你會發現那裏有幾個文件夾在那，分別對應不同的編譯模式，這裏有個細節，如果你是右鍵項目來新建屬性表的，所有模式下，都會添加那個屬性表，他們均指向同一個東西。如果是右鍵文件夾（或者叫“篩選器”）的，那麼只會在那個模式下添加屬性表。
雙擊該屬性表，我們要補充的內容有三處：
- 包含目錄，即頭文件目錄
- 庫目錄，即.lib文件目錄
- 庫文件，即用於鏈接的.lib文件全稱
記住，我們配置所有庫，基本思路都是這樣的。有人說，還有個dll的配置呢。那是運行時的問題，我們待會再說。
點擊左邊導航，到”VC++目錄”，要修改的即是”包含目錄”和”庫目錄”，前者讓我們順利include庫的頭，後者讓我們順利將其接口鏈接進我們的程序。
上面的內容只是示意。有個細節，屬性表中黑體部分的意思是，此處內容非默認內容的意思。
雙擊以上右邊的欄目，可以編輯目錄，目錄可以追加多條。打開OpenCV所在目錄，將
- XXX/opencv/build/include
- XXX/opencv/build/include/opencv2
- XXX/opencv/build/include/opencv
添加至”包含目錄”中（XXX爲你的根目錄）
將XXX/opencv/build/x64/vc14/lib添加至”庫目錄”。
點擊”應用”一下，然後點擊左邊導航到鏈接器->輸入，我們需要將.lib的全稱（包括後綴）寫在”附加依賴項“。
這個是OpenCV提供給我們程序鏈接的接口，它的全稱去哪找呢？還記得剛纔的庫目錄嗎，鏈接的時候vs就會去庫目錄下尋找庫文件.lib進行鏈接，所以名稱可以在庫目錄下找到：opencv_world310.lib
注意到，該目錄下有另外一個.lib文件，可以發現其名字後帶了個d，說明它是debug版本的，一般來說，我們不要將不同模式版本的同一個庫同時鏈接，因此就不填它。老版本的opencv有很多個.lib文件，添加的時候就很煩，因此我們用新版本也是有道理的。
到這裏，點”確定”，該屬性表就配置好了。想要試試看是否成功？那麼在這個工程的main.cpp中隨便寫點代碼吧：
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
Mat image;
return 0;
}注意，編譯的時候，vs上中部的調試器選擇，需要調爲release x64的，並且保證，”屬性管理器”在該模式下，包含了剛纔我們新建的屬性表。
此時運行是會報錯的，沒錯，就是缺少dll，這個時候我們可以通過添加系統變量的方法來做，但鑑於在(1)中談到的利弊，我們採取以下的方法：
點擊右方的”解決方案資源管理器”->右鍵項目->屬性->調試。雙擊”環境”，彈出對話框，輸入path=XXX/opencv/build/x64/vc14/bin/;
如配置系統環境一樣，path的值可以是多個路徑，使用英文冒號隔開。我們發現在該目錄下，就有運行所用的dll了。
點擊vs上方啓動調試按鈕，看到一個黑框一閃而過，其他什麼都沒有的話，那就大功告成了。