配置Pangolin
接下來，開始進入有難度的地方了。
Pangolin是一個優秀的繪圖庫，它是對opengl的一層封裝，在ORB-SLAM2中用於可視化的部分。下載地址爲：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
從這上面地址下載下來的，應該是其最新的源碼，我們可以直接用vs開幹，但這樣會多出很多工作，包括將源碼全部添加到vs工程中，設置一些編譯參數等等。這個時候，我們要祭出編譯工具，CMake.
打開CMake的GUI程序，可以看到如下畫面：
我們只關心上面的source code與build路徑的設置，前者對應pangolin的根目錄，那裏有個總的CMakeList.txt，後者就如平常咱們在linux下編譯前建立的build文件夾一樣，來放一些雜物和生成後的東西。我們就在pangolin源碼根目錄下建立一個build文件夾。
設置好路徑後，點擊下方Configure按鈕，此時彈窗出現編譯器的選擇，我們選vs 2017 win64：
設置完畢後，點擊Finish，接下來便是一段時間的等待，設置完成後，CMake中間會多出一些東西，那些是編譯選項，滑到最下方，有一個“build shared library”的選項，如果我們勾選它，就能夠生成動態鏈接的庫，意味着用pangolin的時候，需要爲其配置環境，方法在(1)中談了兩個；如果不勾選它（默認），那麼則不需配置環境，但生成的程序體積就大一些。關於這一點，不同情況的選擇不一樣，往後我不再談這個問題，環境配置的步驟也會忽略。
再點一次Configure按鈕，讓中間內容全變成白色（這一步應該可以忽略，但是多點幾下，總覺得比較安心），點擊Generate按鈕，生成vs工程。現在該vs工程已經在build文件夾中生成了，打開.sln工程文件，得到如下畫面：
可以看到右邊一大排壯觀的東西，這就是CMake的功勞。
我們要的是release版本的庫就好了（除非你想調試Pangolin），將上方調試器模式調整爲release x64。如果此時你看不到x64的選項，那麼就是你在CMake選擇編譯器的時候，選錯了，如果是這樣，可以回到剛纔的CMake，點擊File->Delete Cahce，然後重新執行剛纔的步驟。
好了，點擊編譯吧，看看會發生什麼事。Pangolin的代碼原本就有設置給window編譯用的，因此不會有太大問題。主要有一點，中間vs會停留很久，似乎卡死一般，但其實它是在下載pangolin的依賴庫，記得開翻牆，然後慢慢等待就好了。
等得夠久的吧？不出意外的話，vs成功生成了pangolin的庫文件了。也許會出現一些錯誤，不過請看仔細，是否爲pangolin那個項目的問題，如果不是的話，大可忽略，以後出問題再說。
部署Pangolin
現在我們開始部署一下pangolin，所謂部署，正如我在(1)中所說，就是將它的頭文件、庫文件抽取出來，放在一個專用的文件夾中，然後爲其配置一個屬性表，供其它工程使用。
先說頭文件，我們在XXX/Pangolin/下建立一個include文件夾，（XXX指的是專門放庫的地方，而非庫的源碼目錄），裏邊的內容可以從Pangolin源碼根目錄的include文件夾中的全部內容。不過這樣還是不夠的，還需從build/src/include/pangolin/中拿所有內容來。
爲何我會發現這件事？可以有兩種思路：
- 後邊編譯的時候，會有找不到頭文件的錯誤，缺的就是這幾個，然後在pangolin源碼目錄下搜索一下就能發現了。
- pangolin的vs工程中，有個HelloPangolin的項目，很明顯是一個樣例，我們運行它發現是OK的，那麼這裏邊的東西便可以借鑑，然後就會發現它的包含目錄中，就多了以上說的那兩個include文件夾。
前面已經說過了，從現在開始，要動點腦子才行了。
OK，現在在XXX/Pangolin/下建立一個lib文件夾，裏邊的內容包括了：
- build/src/Release下的全部內容（dll也放這裏來吧）；
- build/external/glew的lib和include文件夾；
- build/external/libjpeg的lib和include文件夾；
- build/external/libpng的lib和include文件夾，注意，其有個dll放在其的bin文件夾下，也一起拿到其lib中去吧；
- build/external/zlib的lib和include文件夾，注意，其有個dll同上。
external的東西其實就是pangolin的依賴庫，它們也都有頭文件，但我們不放在XXX/Pangolin/include下，是爲了避免混亂（因爲那些東西，pangolin使用者不會用到）。
最後一步，我們建一個新的vs工程，爲pangolin建立一個新的屬性表，並測試一下。屬性表如(2)配置OpenCV時一樣，需要設置包含目錄、庫目錄、和鏈接器輸入，特別的是，這三者均需要包含pangolin的依賴庫的東西，我們可以直接拷貝HelloPangolin項目的代碼進行測試：
#include <pangolin/pangolin.h>
int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{
pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
// Define Projection and initial ModelView matrix
pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2, 0,0,0, pangolin::AxisY)
);
// Create Interactive View in window
pangolin::Handler3D handler(s_cam);
pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
.SetHandler(&handler);
while( !pangolin::ShouldQuit() )
{
// Clear screen and activate view to render into
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
d_cam.Activate(s_cam);
// Render OpenGL Cube
pangolin::glDrawColouredCube();
// Swap frames and Process Events
pangolin::FinishFrame();
}
return 0;
}
成功的話，你會看到一個窗口，裏邊有個三色立方體。不過對於第一次配置pangolin的人來說，你現在會碰到“LNK2001 無法解析外部符號”的鏈接錯誤，這是因爲現在實際上還少了很多庫，而這些庫存在於window中。
何以見得？從HelloPangolin的項目屬性中可以看到，其鏈接器輸入不僅有以上提到的那些庫.lib文件，還有其他好多.lib文件。不過有一些是用於控制檯應用程序本身的，這可以從該對話框下方“繼承的值”那裏挑出來：
我這裏給出我配置的時候，.lib文件的清單，可能不同情況有所差異，所以還是按照上面的步驟來操作比較好：
- pangolin.lib
- glew.lib
- jpeg.lib
- libpng16_static.lib
- zlibstatic.lib
- glu32.lib
- opengl32.lib
- mfplat.lib
- mfreadwrite.lib
- mfuuid.lib
- strmiids.lib
- mf.lib
注意到，我用的lib都是靜態的，意味着不需要配置運行環境。現在我們再編譯一次看看。不出意外的話，這個時候會報另外一個錯誤，“LNK2038 RuntimeLibrary不匹配項”，從錯誤提示我們得出以下解決步驟：項目屬性->C++->代碼生成->運行庫：從Md改成Mt。
由於pangolin編譯的時候是Mt選項，而默認的控制檯程序是Mt選項，所以會報此錯。不過這樣改貌似有點問題，因爲不確認所有的庫是不是都一樣的。這一點我沒去深究，現在先暫時這樣，以後出問題再說吧。
好了，現在應該能夠看到這個畫面了：
