基於OpenCV3.2+VS2013雙目測距

基於OpenCV3.2+VS2013雙目測距

1、 攝像頭標定
1.1、通查詢資料和博客大概有兩種方式: 
（1）利用OpenCV自帶的校正程序
（2）利用MATLAB工具來標定
1.2該工程是利用MATLAB工具來標定：
（1）固定好攝像頭，儘量保證兩個攝像頭是水平放置，並調好兩個攝像的焦距，使其清晰度是一樣的。

（2）準備30張圖片，兩個攝像頭各15張同時拍攝，此處採用的MATLAB中自帶的棋盤格打印在A4紙張上，並粘貼到硬紙板上，儘量保持紙板是平整的以保證棋盤水平。 

（3）利用Python3.5+OpenCV3.2編寫代碼實現拍照，代碼中按下鍵盤K鍵及拍攝照片並分別保存在left和right文件中。

 

 
（4）軟件環境：MATLAB2015、Eclipse_Neon.3、OpenCV3.2
（5）語言：Python3.5、C++
（6）MATLAB工具包下載網址：http://download.csdn.net/download/shamozhihuong/10170568

1.3、MATLAB標定過程

（1）將左右圖片拷貝到MATLAB tool文件夾下

 

（2）打開MATLAB，運行calib_gui，並點擊standard 

（3）點擊image names,並在MATLAB命令行輸入left

 

（4）再輸入jpg（也就是圖片的主名稱和圖片格式）

 

（5）依次點擊Read images，Extract grid corners,然後命令行點擊回車，再輸入5,5再回車。

 

（6）順時針用鼠標點擊四個角點，並按圖中x,y的方向測量實物棋盤的實際尺寸，並輸入到命令行中，並依次標記完後面的所有圖。

 

（7）點擊Calibration,show Extrinsic,save並將生成的calib_Results.mat,改名爲calib_ Results _left.mat

 

（8）再標定右攝像頭，和左邊攝像頭的標定是一樣的。

 

（9） 重複left的標定步驟，把生成的Calib_Results.mat,改爲Calib_Results_right.mat

 

2、立體匹配 
（1）運行stereo_gui.m，然後點擊Load left and right calibration files 再在命令行輸入Calib_Results_left.mat，和Calib_Results_right.mat

 

（2）點Run stereo calibration，show extrinsics of stereo rig，save stereo cailb results

 

（3）記錄數據，寫入到程序中

 

 

3、雙目校正，運行結果圖

 

4、 完整代碼下載鏈接
（1）攝像頭標定棋盤PDF:  http://download.csdn.net/download/shamozhihuong/10170559
（2）MATLAB雙目標定工具:http://download.csdn.net/download/shamozhihuong/10170568
（3）雙目攝像頭標定拍照源碼： http://download.csdn.net/download/shamozhihuong/10170539

（4）基於OpenCV3.2+VS2013雙目測距源碼：http://download.csdn.net/download/shamozhihuong/10170531

5、硬件連接

淘寶鏈接：https://shop157002201.taobao.com/index.htm?spm=2013.1.w5002-14240154075.2.7680934784qAuM