“月盈則虧，水滿則溢”。當博主編譯完成，以爲離成功更近一步準備下載的時候，殊不知陷阱也早已準備好，等待我的踏入。連上USB線，下載，timeout...，timeout...，timeout...，留下博主一臉懵逼，和一塊已然變磚的APM板。遂作此文，爲廣大APM開發者避開下載的坑。
下載環境：APM2.8，固件版本3.2.1，通過USB下載。
原因定位
刷寫Bootloader
雖然Bootloader被博主無意中破壞，但天無絕人之路，從哪裏弄壞，就從哪裏修好。當自己買電子元器件和電路板，根據開源的APM硬件焊接APM板時，也需要給APM板重新燒寫Bootloader。
硬件準備
AVR單片機的USBASP或USBISP下載器×1。
軟件準備
1. 下載器配套軟件，推薦progisp1.72。
2. AVR的USB自編程軟件：Flip。
3. 32u2的驅動程序。
4. 三個hex文件：Atmega2560的bootloader文件、32u2的bootloader文件和32u2的ppm程序文件。
燒寫過程概述：先給Atmega2560燒寫bootloader，然後給Atmega32u2燒寫bootloader，最後給32u2寫入PPM解碼通訊程序。按照視頻教程操作即可，可以不用轉接線，直接用幾根杜邦線連接，注意線序。
程序裁剪與下載
既然程序容量有限，就需要對程序進行裁剪，比如拿剪刀把APM板剪掉一角。好了正經一點，所謂裁剪，最簡單的就是將部分程序註釋或刪除，使編譯之後的程序容量變小。要想裁剪APM，首先需要對飛控程序的結構有個大致的瞭解，才能在註釋或刪除代碼的同時保證飛控的穩定性。先看看官網是怎麼介紹飛控程序的：“The ArduPilot code base is quite large (about 700k lines for thecore ardupilot git tree) and can be quite intimidating to a new user.”，翻譯過來就是飛控代碼太太太多了，足足70萬行估計你這小白搞不定。
“他強任他強，清風撫山崗。他橫由他橫，明月照大江。”雖然飛控代碼多，但是程序員有兩板斧子，一看代碼結構，二看主函數。
根據上篇博文所述，使用VS2012配合VM插件查看APM3.2.1工程代碼，其代碼主要由多個pde文件組成，可簡單理解爲cpp文件。根據pde文件的命名，博主將代碼分爲6類：（1）主函數ArduCopter；（2）各種飛行模式，佔了大部分程序，如control_acro、control_althold、control_auto等；（3）系統初始化system；（4）Mavlink通信GCS_Mavlink；（5）用戶程序UserCode；（6）其他雜項。既然飛行模式的程序最多，博主就準備拿它開刀。
要裁剪飛行模式，就得看主函數是如何調用各飛行模式的。看大型代碼一定要帶着目的去看，既然通過遙控可以切換飛行模式，那麼判斷處於飛行模式的代碼一定是在某個循環中。這樣一來就好辦了，從ArduCopter.pde的fast_loop()函數入手，可以看到其代碼不多，列出如下。
static void fast_loop()
{
// IMU DCM Algorithm
// --------------------
read_AHRS();
// run low level rate controllers that only require IMU data
attitude_control.rate_controller_run();
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
update_heli_control_dynamics();
#endif //HELI_FRAME
// write out the servo PWM values
// ------------------------------
set_servos_4();
// Inertial Nav
// --------------------
read_inertia();
// run the attitude controllers
update_flight_mode();
// optical flow
// --------------------
#if OPTFLOW == ENABLED
if(g.optflow_enabled) {
update_optical_flow();
}
#endif // OPTFLOW == ENABLED
}
