Quaternion和AxisAngle的互相轉換

四元參數和軸角的互相, 即Quaternion和AxisAngle的互相轉換.

1. 旋轉軸和旋轉角到四元參數

旋轉軸(ax,ay,az), 旋轉角angle

計算四元參數:

qx = ax * sin(angle/2)
qy = ay * sin(angle/2)
qz = az * sin(angle/2)
qw = cos(angle/2)

2. 四元參數到旋轉軸和旋轉角

angle = 2 * acos(qw)
x = qx / sqrt(1-qw*qw)
y = qy / sqrt(1-qw*qw)
z = qz / sqrt(1-qw*qw)

Reference: euclideanspace