在ROS project中添加gazebo模型

問題

把模型放到home目錄下的~/.gazebo中,gazebo就會自己找到模型的路徑,自動鏈接.
但是常常我們的project在不同的平臺運行時依然需要重新將模型拷貝一次,我常常會覺得很苦惱,直接在同一個project中會帶來很大便利.

xml設置

在ros工程中有一個package.xml的文件,可以設置gazebo Model path

  <depend>gazebo_ros</depend>
  <exec_depend>gazebo</exec_depend>
  <export>
    <gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/{gazebo/models}"/>
  </export>

這樣,所有單個ros project需要的東西都在同一個文件目錄裏面,便利良多.