2015/01/18
1）首先從昨天晚上開始寫的 inverse_kinematic 的程序，證明用這種非常簡單的程序是不能迅速而且準確的從position反算到joint position的。
解決方法：就是看論文，尋找一個準確而有效的inverse kinematics的算法。
2）開始嘗試將marker放到機器人下面的桌子上，看機器人能否準確將marker抓起來。最終確定是可以用MoveL的，我簡直太開心啦，接下來就是把仿真做出來，讓機器人運動起來。看看誤差。
3）發現那個 MATLAB 的 robotics toolbox還是很還用的，就是需要用到什麼函數的話，直接從裏面找到，複製到自己的程序包裏面就可以。即便是要轉化成對應的C++程序也很贊，因爲這些程序本身寫的都很規範，根據這些程序來轉化，一般不會出錯，也比較規範。
2015/01/19
4）要注意各個座標系之間的轉換關係，應該把各個座標系畫出來，寫出公式來。就知道需要算的座標系怎麼算了。
5）如果系統出問題的話，就是像屏幕打不開這種問題，就可以通過recovery mode來修復。