OpenWRT介紹

   當Linksys 釋放 WRT54G/GS 的源碼後，網上出現了很多不同版本的 Firmware 去增強原有的功能。大多數的 Firmware 都是99%使用 Linksys的源碼，只有1%是加上去的，每一種 Firmware 都是針對特定的市場而設計，這樣做有2個缺點，第一個是難以集合各版本Firmware的長處，第二個是這版本距離 Linux 正式發行版越來越遠。OpenWrt 選擇了另一條路，它從零開始，一點一點的把各軟件加入去，使其接近 Linksys 版 Firmware的功能，而OpenWrt 的成功之處是它的文件系統是可寫的，開發者無需在每一次修改後重新編譯，令它更像一個小型的 Linux 電腦系統，也加快了開發速度。
   以上解釋摘自百度百科。簡而言之，就是從思科的路由源碼改造過來的，一個適用於某些特定芯片的路由器的小型Linux系統，有了這個系統，我們的路由就不再是上網那麼簡單了，我們可以在上面安裝各種程序、驅動，以路由爲平臺，用戶可以自由地加載USB攝像頭、網卡、聲卡、等等設備。
   OpenWRT除了對硬件和平臺的廣泛支持，還支持優化的鏈路狀態路由(OLSR)網狀網絡協議，該協議使得用戶可以利用多個OpenWRT設備，建立臨時的移動網絡。而且，軟件一旦部署到位，不需要重新刷新固件，就可以進行修改。另外，用戶可以根據需求，通過一個內置的程序包管理系統，添加或刪除程序包。
   另外，對於普通用戶而言，路由器主要通過WEB界面進行操作，Openwrt中web是通過LuCI編寫，LuCI提供了豐富的接口，而將用戶的配置保存，並可通過調用linux中的腳本來進行實際應用。
我們的WIFI板上運行着一款程序，叫做mjpg-streamer，這個程序可以把USB攝像頭的視頻進行編碼，然後通過WIFI返回給上位機，這樣，我們就可以看到來自機器人的視頻了。
   同時路由一般都預留有TTL串口，TTL串口是用來調試或者刷機用的，我們把這個TTL串口引出來，然後通過安裝在路由裏面的Ser2net軟件，就能把來自WIFI信道的指令轉到串口輸出，而串口在這裏的作用就是與單片機芯片MCU通信，讓單片機知道用戶要讓他做什麼動作。
   那麼如何編譯一個自己的路由器運行的固件（也就是操作系統的鏡像）就成爲了首要問題。