最近做了一個開發板接收sbus傳出的遙控信號測試，將流程記錄在下：
1）硬件取反，淘寶上買電平取反器，大概3塊多一個；
2）配置串口、管腳、中斷、DMA，中斷可配置傳輸完成中斷和串口空閒中斷，目前使用串口空閒中斷就夠了，注意：如果硬件不取反，串口無法進入空閒中斷；
3）具體的理解可參考這篇博文：http://www.eefocus.com/taogashi/blog/14-05/303577_f140d.html
4）具體實現可以參考以下程序的futaba_sbus.c和futaba_sbus.h文件，https://github.com/godenfreemans/Hawk_A；
5）硬件是stm32f103,使用了pb11作爲sbus接口,遙控器是FUTABA T18SZ,接收機R7008SB；
最終接收到的數據格式爲末尾0x04 ，0x14，0x24，0x34循環，與sbus協議有出入，與博文：http://blog.csdn.net/wsptr/article/details/53795458中提到的數據格式一致。
注意：因爲sbus用的是11位傳輸一個通道，所以傳輸值得範圍在0~2047（2048位）之間，所以還需要轉換到1000~2000之間。轉化方法可以參考該如下：
https://github.com/ArduPilot/PX4Firmware/pull/4/commits/06e67c8e8bb4352559f0a067a6a45a01f658f33b#diff-9ee4d751dec6ae5298de46f46f334d2c
使用滾轉（1通道）、俯仰（2通道）、油門（3通道）、偏航（4通道），對上述過程測試，符合1000~2000的範圍要求。
注意問題：1）收到的上述值還需要經過處理，得到期望的俯仰、偏航、滾裝角或對應的速率才能在飛控程序中使用。
2）飛控爲了保障安全，一般要求解鎖，使用遙控信號解鎖過程沒有解決，其他通道用來選擇飛行模式也沒有解決。
——Edited By RobotBrain.M