《ROS by example》学习笔记～第七章控制移动底座

一、ArbotiX simulator小例子

首先在一个终端中启动fake TurtleBot

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

接着在新终端中用RViz打开配置文件

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

接着在另一个新终端中发送消息令机器人顺时针运动。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}

得到如下结果图：

为了停止旋转，可以在上面发送消息的终端中按CTRL+C，同时发送空指令

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

特别注意的是，若运行指令报错找不到包等，很可能是没有source。在～/.bashrc文件最后一行加入如下一行即可，否则每打开一个终端都需要source一下。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、台式机控制turtlebot运动

1.首先将笔记本放在turtlebot上，将其USB数据线与笔记本相连；

2.在台式机与笔记本上相互ping一下，看是否已经连通；

3.台式机上打开终端，通过ssh连接笔记本，需要输入笔记本的密码；

ssh jenny

接着输入roscore启动节点管理器，如下图所示：

4.在台式机上打开新终端，同样通过ssh jenny进入笔记本，启动turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

5.台式机上另打开一个终端，同样通过ssh jenny 进入笔记本，通过按键控制turtlebot运动

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch