聲明：這是一個新手的總結，根據各個大神的博客得來
首先默認你已經安裝了Pangolin、OpenCV、Eigen3，如果沒有，請參照我的這篇博客：https://blog.csdn.net/qq_41981025/article/details/80023155，或者百度搜索大神教程
ROS Kinetic安裝
ros是一個機器人操作系統，但並不像windows或者ubuntu一樣，可以說他是一個平臺，在ubuntu系統下通過在命令窗口輸入相關命令就可以進入，完全不必擔心會把你的ubuntu覆蓋。
我當時主要參考的這兩篇博文：ubuntu 16.04下安裝和配置ros
1 首先點擊ubuntu右上角的設置圖標，點擊系統設置，在打開的窗口中單擊軟件和更新，確保ubuntu軟件下的前四個選項被選中
然後進入/etc/apt/sources.list，在文件的頭部添加
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse sudo apt-get update仍舊打開軟件和更新，你可以打開下載自的下拉列表，選擇其他站點，
單擊選擇最佳服務器，ubuntu會自動選擇離你較近的服務器。
2 打開命令窗口（快捷鍵 Ctrl + Alt + T），輸入命令創建ros源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'輸入命令，設置密鑰
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'輸入命令，更新源
sudo apt-get update
3 安裝ros，這一步我當時安裝的時候和參考的博客不太一樣，在命令窗口輸入命令，安裝完整版的時候會提示需要先安裝另外兩個東西，按照提示走，還是用 sudo apt-get install + 需要安裝的東東就行，安裝完成後，輸入
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full4 安裝完成後，需要初始化ros，並添加環境變量
在命令窗口輸入
sudo rosdep init
rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc5 安裝ros常用插件
sudo apt-get install python-rosinstall到此ros就安裝的差不多了，先啓動ros看看前面是否有錯誤步驟，在命令窗口輸入
roscore如果出現窗口
表示安裝基本成功，下面開始配置ros
6 創建工作區，在命令窗口輸入
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash到此ros就安裝完成了。其中還有一些小問題，比如我使用 echo $ROS_PACKAGE_PATH 命令來查看環境變量的時候，並沒有出現配置ROS工作空間catkin+rosbuild 這篇文章中所說的四個路徑，只有/home/yyl/rosbuild_ws/sandbox:/home/yyl/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share這三個路徑，但是並不影響跑orb-slam單目攝像頭，其他的影響還不知道。
安裝usb_cam
1 下載源碼並配置環境，在命令窗口輸入
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin-ws/devel/setup.bash2 編譯，進入catkin_ws/src文件夾，在此文件夾內右鍵打開命令窗口，輸入
cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make到此usb_cam安裝成功，可以測試一下。
插入usb攝像頭後，根據命令
ls /dev/video*打開ros，即在新的終端下輸入命令
roscore再打開一個終端（Ctrl + Alt + T），輸入
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch如果出現圖像代表安裝配置成功。
ORB_SLAM2安裝
1 下載源碼，在終端中輸入
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM22 包含路徑，在當前終端中輸
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS3 分別編譯源碼
編譯orb_slam2
cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make 編譯ros的源碼
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make編譯g2o
cd ~/catkin_ws/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/
mkdir build
cmake ..
make 編譯DBoW2
cd ~/catkin_ws/ORB_SLAM2/Thridparty/DBoW2
mkdir build
cmake ..
make一般情況是都能編譯成功，但是我編譯catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2出問題了，rgbd和stereo一直編譯不了，試了網上能找到的各種方法還是不行，沒辦法只有放棄編譯這兩個模式，在catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2的cmakelists.txt文件中刪掉
# Node for stereo camera target_link_libraries(Stereo
rosbuild_add_executable(Stereo ${LIBS}
src/ros_stereo.cc )
)
# Node for RGB-D camera target_link_libraries(RGBD
rosbuild_add_executable(RGBD ${LIBS}
src/ros_rgbd.cc )
)
再編譯就行了，不過只有單目的可執行文件
運行
分三個終端
第一個終端打開ros
roscore第二個窗口打開usb攝像頭
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch第三個窗口運行orb_slam
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/***/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/***/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml其中ORBvoc.txt需要將catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary中的壓縮包解壓，***代表用戶名，第二個路徑/home/***/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml是攝像頭參數，可以標定後按實際路徑添加
