本文介紹一個運行於 tango 手機的應用 demo，功能是測量人體高度。
效果預覽
原理概述
該應用主要使用了 tango 的深度感知技術。
如上圖，通過深度感知技術，我們可以獲取設備周圍物體的點雲座標集合。如果深度相機前面站着一個人，我們可以拿到這個人的身體的三維座標集合（當然也混雜着無關物體的座標），然後對這些集合進行篩選，篩選出人的頭頂座標和地面座標，再將這兩個座標的 y 值相減，絕對值即爲人體身高。
開發思路
本應用的開發環境是 tango + unity，測試機型是聯想 phab2 pro。
最關鍵的步驟是找出頭頂座標和地面座標，找出這兩點座標之後，就可以算出身高值了，同時也可以通過 untiy 在座標位置繪製出線條和箭頭以及高度文本等。
尋找地面座標
尋找地面座標有兩種方式：
- 遍歷人體的點雲座標集合，找出 y 值最小的座標點，即可近似認爲是地面的 y 座標；
- 通過 TangoPointCloud.FindFloor() 方法找到地面（使用方法見官方demo：ExperimentalFloorFinding）及其 y 座標值；
尋找頭頂座標
尋找頭頂座標，也有兩種方法：
- 遍歷人體的點雲座標集合，找出 y 值最小的點，即可近似做爲地面的 y 座標；
- TangoPointCloud.FindClosetPoint() 方法（使用方法見官方 demo：PointToPoint），在手機屏幕上點擊預覽幀圖像上的人的頭頂，通過該方法找出離點擊位置最近的人體三維座標點，即可近似做爲頭頂座標；
爲簡單起見，筆者都是採用第一種方式得到兩個目標座標點的。
目前能想到的最優的方法是圍繞人體進行 360 度掃描，然後將獲取的身體座標集合進行 3d 建模，這樣得到的人體數據（不止是身高，連三圍數據都易如反掌）才最靠譜最準確。目前還未驗證該想法的可行性。
一些經驗
tango 的深度感知對頭髮不敏感，拿到的人體最高點的座標往往是額頭上的，而非頭頂（光頭除外）。
設備獲取的點雲座標集合，除了人體座標，還會有周圍干擾物體的座標（比如牆壁、沙發、天花板、吊燈等），需要用某種策略篩選人體座標點，然後找出的最高點才能作爲頭頂座標。