此係列以F103VET6芯片爲例
使用CubeMx 移植FreeRTOS，簡直傻瓜式！！！！不懂Cube使用的先去學習學習吧！
一、新建工程
只需要把這裏勾上就OK了，其它都是常規配置，記得把時鐘配置上，我這裏添加了一個串口，用於測試演示，LED都懶得配置了，哈哈！！
FreeRTOS的配置在這裏，先不用管它，直接跳過，以後用到再說
直接點擊生成，發現有警告：
是說FreeRTOS和HAL庫的時鐘源由衝突，然後強烈建議我們把時鐘源改爲其它的，既然這麼強烈建議，那我們就改唄！
我這裏隨便改成了定時器8，大家隨意改就可以了，沒什麼關係的！
改好之後就可以生成代碼了
二、測試程序
1、先不管程序怎麼寫，先看看官方的代碼是怎麼整的
130行的註釋告訴我們，131、132定義並且生成了一個默認任務（StartDefaultTask）；
135的註釋又告訴我們在此處添加隊列
139，添加隊列
144，看函數名稱是說啓動內核
146，我們永遠不會到達這裏，因爲有調度器（scheduler）的控制
一大堆亂七八糟的新名詞，先不管，看看怎麼寫測試代碼在說。
2、分析
FreeRTOS是多任務系統，我們要寫代碼，其實就是要增加任務，那怎麼增加任務呢？
剛好例程給了我們一個默認任務，看看它是怎麼添加的，直接全局搜索一下這個默認任務（StartDefaultTask）
發現源代碼就在這裏：
什麼都沒有，就只有一個延時函數，那就依樣畫葫蘆唄，直接複製粘貼（記得printf的重定向弄好）：
任務定義好了，那就添加任務唄！還記得不？135的註釋告訴我們在此處添加隊列
編譯一下就報錯了！
說是os_thread_def_defaultTask重定義了，不過好像我們也沒用到這個東西吖！全局搜索一下它！（全局搜索是個好東西吖!）
結果ri了gou了，一查沒有吖！找不到這個鬼東西，再查一下defaultTask，也TM找不到，沒定義就使用的變量，沒理由啊，難道我的C語言學錯了？？？
好了答案揭曉，C語言肯定沒有不定義就可以使用的變量，這裏的 defaultTask，根本就不是一個變量。
要弄清楚爲什麼這裏可以使用defaultTask，那就要看看osThreadDef到底是個什麼東西了：
osThreadDef不是個函數，而是個宏定義，它就是定義了一個名字叫 os_thread_def_##name 的osThreadDef_t類型的變量，並且把這個變量賦值了。
這裏看起來這麼複雜，我寫簡單點就可以看懂了：
osThreadDef的宏定義跟我寫這個測試的宏定義其實差不多。
那os_thread_def_##name又是怎麼回事?那就要知道“##”和“#”的用法了，兩個都是預編譯的命令：
1、##是把宏參數合併到前面的一個字符
2、#是把宏參數直接轉換爲字符串
可以測試一下：
可以看到，我從來就沒有定義過一個變量叫ABCDEFGH，或者a0的變量，但我的程序卻可以完美的運行！
認真看看##和#的作用，這就是預編譯+宏定義的魅力了（是不是有學到了，哈哈）
清楚了##和#的作用後，我們就知道了，編譯後錯誤警報說是os_thread_def_defaultTask重定義了，就是因爲這個東西作祟，所以，我們改一下：
編譯，通過了！有兩個警報：
這兩個變量，就是osThreadDef這個宏定義裏面幫我們定義了的變量。
既然運行通過，那就燒錄代碼看看唄！
結果懵了，爲何沒東西輸出呢？查了一下，printf是正常的，那麼是怎麼回事呢？
想想那兩個警告，沒道理說這兩個變量沒使用吖，根據複製後的對應原則，檢測一下代碼，發現問題了
原來是後面的忘記改了，這下編譯一下，居然兩個警告沒了，看看這個osThread是何方神聖？
原來也是個宏定義，而且也用了##，還是個引用，這下知道爲何兩個警告沒了，就是因爲這裏使用了它們
好了，終於可以下載程序了！下載看看：
我ca，爲何就只有任務2？我的1呢？去哪了？？？？
PS：同事早就下班了，快12點了，今天就到這裏