cocos2D-X源碼分析之從cocos2D-X學習OpenGL（19）----旋轉表示法

       從數學上表示旋轉，可以有三種表示方法：矩陣法，歐拉角法和四元數法，我們之前已經介紹了矩陣法，它有個問題，就是容易造成萬向節死鎖，所謂萬向節死鎖，就是當繞一個軸旋轉到90度的時候，再繞另外兩個軸旋轉的結果都是一樣的，也就是說少了一個自由度，另外矩陣法其中有無用的數據，造成內存的浪費。

       歐拉角法是由歐拉在十八世紀提出，它由三個角表示：俯仰角，yaw偏航角，roll滾轉角。

struct Euler{

    btScalar yaw;
    btScalar pitch;
    btScalar roll;

};

       歐拉角的表示方法很簡潔，只用三個角度就可以表示旋轉，但是它也有萬向節死鎖的情況，而且進行線性插值的時候，由於角度有360度週期的問題，所以變化往往會有不好的效果，所以就有另外一種四元數的表示方法。

       四元數是一種超複數，它的表示就是有三個虛部的複數，表示法如下：

       由於i，k，j的表示很像笛卡爾座標系的三個軸，所以可以合在一起表示一個向量，即旋轉軸，於是可以用四元數表示旋轉如下：

       關於四元數更多數學上的介紹可以參考：http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/08/05/3238223.html

       cocos2d-x中使用Quaternion類表示四元數，定義如下：

class CC_DLL Quaternion
{
public:

    /**
     * The x-value of the quaternion's vector component.
     */
    float x;
    /**
     * The y-value of the quaternion's vector component.
     */
    float y;
    /**
     * The z-value of the quaternion's vector component.
     */
    float z;
    /**
     * The scalar component of the quaternion.
     */
    float w;
    .........
}

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