一般是兩輪差速模型
使用最小二撐法
（字太醜啦！！！
特徵提取主要分爲兩個步驟：區域分割和特徵提取。區域分割階段主要完成特徵模式的分類及識別確定，即確定特徵屬於哪類模式，如直線，圓弧等，並確定屬於該特徵模式的區域及區域內的激光數據點集。特徵提取階段主要完成各類特徵模式參數的確定以及特徵點的提取。
詳細介紹及代碼
https://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245
https://blog.csdn.net/u012736279/article/details/45953309