1. Baxter硬件配置
- baxter機器人
- 電源線（供電）
- 串口線（緊急制動）
- USB接口（接鍵盤，U盤，鼠標）
- 以太網（將工作站（電腦）與Baxter機器人直連在同一個局域網內）
2. 出廠配置事項
2.1 > 以太網連接的電腦和Baxter機器人在同一個局域網內，需要將二者配置在同一個局域網內
2.2 > 注意目前baxter的內置版本爲rsdk 1.2.0.57 必須要工作站的軟件包版本統一 SDK1.2,
版本升級–方法1 > 需提前下載軟件包且放在U盤的主目錄下，將U盤插入機器人USB接口上，然後通過在baxter的主界面（登入主界面方法：ALT+F1,username:ruser;password:rethink）,然後在主界面輸入：
#rethink-updater –update 1.2.0.57
版本升級–方法2 > 參考：Latest Version - v1.2.0
3. 配置工作站
3.1 > install ubuntu14.04 (推薦版本，安裝略)
3.2 > install ROS indigo (推薦該版本)
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
(NOTE: You may get a prompt about ‘hddtemp’ during the installation. You can safely answer ‘No’.)
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install python-rosinstall
3.3 > Create Baxter Development Workspace
mkdir -p ~/ros_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install
3.4 > Install Baxter SDK Dependencies
sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers
3.5 > Install Baxter Research Robot SDK
cd ~/ros_ws/src
wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
wstool update
source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install
3.6 > Configure Baxter Communication/ROS Workspace
wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
chmod u+x baxter.sh
修改其中的:
baxter_hostname=”011511P0009.local” （通過baxter機器人機身查看或者通過ALT+F3查看）
your_ip=”169.254.8.100” 檢查本機IP，注意修改baxter.sh 內的 your_ip
ros_version=”indigo”
3.7 > ./baxter.sh （連接機器人）
3.8 > Verify Environment
env | grep ROS
check :
ROS_MASTER_URI 011511P0009.local:11311
ROS_IP
3.9 > Q&A:
注意事項1： 機器人的IP和工作站的IP必須在同一個人局域網內，網關爲255.255.0.0，可以通過計算機與機器人直連的方式，同時在計算機上創建以太網，將二者直連；但是更推薦的方式是通過路由器局域網連接，這樣計算機就可以上網了，在我們實驗室本身就是一個局域網，所以我採用的計算機和機器人分別接在各自的網口上。
注意事項2： 必須接上緊急制動串口線，同時不要把制動打開。
注意事項3： 如果剛出工業版本切換或者剛重裝系統，默認是不使能機械臂的，也就是說看到的機械臂還沒能上電，需要在啓動的時候一直按ALT+F,啓動application選項，有點類似計算機重裝系統的時候BIOS啓動項先後之分。
注意事項4: 有時候出現的連接不上baxter的情況可能是通過S/N碼無法解析，可以直接採用ROS_MASTER_URI=http://169.254.238.81:11311/ 其中ip爲機器人分配到的IP，而不採用baxter_hostname
的方式。
4. Hello Baxter
參考： http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Hello_Baxter
rostopic list
rostopic echo /robot/joint_states