儘管伺服電機有好的性能，但最終性能仍取決於伺服環的調整。
反饋系統和閉環控制
PID:
P:輸出信號正比與輸入信號
I:輸出信號是輸入信號的積分(某一時間內輸入信號的總和)
D:輸出信號是輸入信號的微分,其可能使用的是反饋信號，而不會是反饋信號與規劃信號的差值
位置響應和力矩 階躍響應
實際值總在參考值附近上下來回跳動
小的P值有可能使實際值跟不上目標值
但P增大到一定程度後，實際值會發生震盪，最後會穩定下來
增加的摩擦力可以阻礙響應，當然需要一個大的增益值
評估PID調整的一個最好方法是看系統的階躍響應
故伺服環調整第一步：僅設置比例增益看響應(電機電流與電機位置)。
加摩擦從某方面說也可以說是增大比例增益
如果系統在比例增益很小時有一個快的衝擊，則有可能是摩擦力小；如果增大比例增益，
系統響應仍然小，則系統已有一個相當大的摩擦力。
低摩擦系統——微分作用時
在低的比例增益時，響應有變得不穩定趨勢。爲補救這種情形，需要微分。微分它可以抑制大的變化。使用微分增益，將會使衝擊減小。但是總的響應仍然到大不了目標值。
摩擦系統——積分作用時
積分作用可以累積誤差，誤差出現的時間越長，積分將會變得越大。