這裏的數據使用的是標準的can設備產生的can信號（擴展幀發送數據ID=0x11121181 Data=0x06 0x08）
信號的波形如圖1所示，這裏示波器的探頭接的是CAN_H，探頭的夾子接的是CAN_L：
圖1 示波器顯示波形
首先根據本博客中前面寫的一篇如何測量can總線波特率獲取總線的波特率，然後依據波特率和上面的波形讀出具體的數據
從上面的波形中讀取到的數據是
10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101
根據標準can2.0b協議可以講該字符串解析出來，標準的擴展協議如圖2所示
圖2 can擴展消息格式
然後將數據根據格式劃分成各個有意義的字段，如圖3所示，這裏我自己將高電平編碼爲1，低電平編碼爲0。但是在can協議中，他將高電平定義爲顯性位，邏輯上定義爲0，將低電平定義爲隱形位，邏輯上定義爲1，我們前面先不管這個。
圖3 數據分割
在can的協議中當連續出現5個高電平時就需要插入一個低電平，所以在解析的過程中需要將這些插入的數據刪除，就是圖3中用紅線刪除的那些數據。
在刪除這些數據之後根據圖2的格式可以將各個字段分割出來
解析信息：
29位ID：0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110，從右到左每4位一個字段，這裏需要將其在轉換回can協議定義的邏輯電平的形式---即將0變爲1，將1變爲0，這樣便符合我們日常的編碼習慣。解析出來的ID=0x11121181,與我們發送的數據是相符合的。
DLC：1101 轉換成十進制爲2 表示這一幀中有兩個數據，接下來的16個字節便表示2個數據
D1：11111001 = 0x06
D2：11110111 = 0x08
這樣便解析出了我們需要的數據，這是和我發送的數據一致的。
這裏需要注意的有兩點：
1、在can的協議中當連續出現5個高電平時就需要插入一個低電平；
2、在can協議中將CAN_H和CAN_L的差值爲高電平時定義爲顯性，邏輯上表示爲0，爲低電平時定義爲隱形，邏輯上表示爲1。這在解碼的過程中需要注意。