雙目標定
1、發現問題
最近公司在搞一些雙目視覺的問題，涉及到標定模塊。來個opencv快速實現看小效果先，發現了標定數據無比奇葩，懷疑人生了，不是說好的找到角點就沒事嗎。然後Matlab標定一把，也還是同樣問題。永遠不要先懷疑這些成熟代碼的穩定性，肯定是操作失誤。
Opencv圖像矯正對齊錯誤圖
Matlab奇葩重投影誤差圖
Matlab重投影誤差都150多了
2、分析數據
Matlab找的左右相機的角點原點不在同一個位置，導致對應點計算錯誤。因此出現標定異常問題。
3、解決問題
將角點對其錯誤的圖像刪除，圖像從12張刪爲6張了。重投影誤差接近3，非常nice。右下角紅藍雙目相機出現了。
平移矩陣x實際測量140左右，計算129，基本符合預期。不過Z方向出現99就不對了，相機在一個平面上，應該接近0纔對的。
將matlab篩選朱來的正確圖像作爲opencv圖像輸入，得到矯正對齊圖像。
平移矩陣x實際測量140左右，計算130，基本符合預期。Y，z方向的位置誤差都在10mm左右，大體能夠接受的。因爲實驗臺子搭的很隨意，先跑流程的。
實際圖像校正對齊
4 延伸
要想更加魯棒的對輸入的圖相對進行標定，需要對角點的的原點位置和排列方式進行判斷，然後得到正確的對應點對。