原创 四邊形頂點排序——非常巧妙
問題：對於任意的凸四邊形，要把頂點從左上角開始，逆時針排序？ 解答： 1）頂點按照y座標從大到小排序； 2）比較y座標最大的2個頂點，比較x，x小的爲left-up頂點，x大的爲right-up頂點； 3）同理，比較y座標最小的2個頂點，x
2020-02-20 15:04:26
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原创 相機標定技術
最近在研究相機標定技術，相機標定比較優秀的文章，如下。 斯坦德機器人技術博客 ：https://zhuanlan.zhihu.com/p/87334006
2019-10-19 14:01:48
原创 基於CNN的圖像缺陷分類
1、前言 在工業產品缺陷檢測中，基於傳統的圖像特徵的缺陷分類的準確率達不到實際生產的要求，因此想採用CNN來進行缺陷分類。 傳統缺陷分類思路： 1、缺陷圖片分離：先採用複雜的圖像處理方法，將缺陷從採集的圖像中分離處理； 2、
2018-12-20 13:37:52
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原创 圖像的局部墒速度優化
1、香農墒定義 信息論大師香農給出了信息隨機性的度量，稱爲信息墒。信息的隨機性越大，信息墒就越大。假定事件s1,s2,s3……sn，它們出現的概率爲p(s1),p(s2)……p(sn)，則每個事件的平均不確定性用香農墒（Shannon en
2018-11-26 23:43:30
原创 雙目標定
雙目標定 1、發現問題 最近公司在搞一些雙目視覺的問題，涉及到標定模塊。來個opencv快速實現看小效果先，發現了標定數據無比奇葩，懷疑人生了，不是說好的找到角點就沒事嗎。然後Matlab標定一把，也還是同樣問題。永遠不要先懷疑這些成熟
2018-11-26 23:43:30
原创 PCA、SVD和協方差矩陣的關係
1、PCA ： Principle Component Analysis 主成分分析 2、SVD ： Singular Value Decomposition 奇異值分解 3、PCA在很多場合都有涉及，在數據紛繁難以選取時，一般都會採用PC
2018-11-26 23:43:30
原创 堆排序HeapSort
堆排序，顧名思義，是採用數據結構堆來進行排序的一種排序算法。 研究沒有規律的堆，沒有任何意義。特殊的堆有最大堆（父節點值大於等於左右字節點值），最小堆（父節點值小於等於子節點值）。一般採用最大堆來進行排序，圖1爲最大堆來表示一維數組。
2018-11-26 23:43:30
原创 3D點雲法向量估計(最小二乘擬合平面)
1、點雲法向量估計的主要思路是對K-近鄰的N個點進行平面擬合（平面過N點重心），平面法向量即爲所求； 2、最小二乘擬合可以轉換爲求協方差矩陣最小特徵值對應的特徵向量（SVD分解）；此種解法對數據噪聲有很強的魯棒性，關鍵點在於要對數據去中心化
2018-11-26 23:43:30
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原创 一個三維點類Gpoint3的實現
1 類設計 基本功能 （1）默認構造時，自動初始化爲（0，0，0）； （2）支持點之間的加、減運算； （3）支持點與常量數據的加、減、乘除運算； （4）支持點之間的相等或不能判斷 （5）如果把點類看作一個向量
2018-11-26 23:43:30
原创 3D點雲目標識別和抓取
最近在找工作，應聘的技術崗，發現簡歷寫起來總少點什麼，希望這個技術博客能堅持寫下去吧。 這是2016年一個點雲目標識別研究的簡單描述。 1、點雲目標識別流程 點雲目標識別，顧名思義，需要有標準的目標點雲或者標準的點雲特徵描述向量；對實時採集
2018-11-26 23:43:30