Ubuntu16.04安裝V-Rep並配置ros

畢設課題涉及到蛇形機器人，雖然知道自己很菜可能做不出來，但是好在時間足夠長有沒有其他事情，所以就玩一玩也好，看上去還真的挺有意思的。

1. 安裝v-rep

進入v-rep官網 http://www.v-rep.eu/downloads.html 下載下載Linux版本的V-rep。
將下載的壓縮文件解壓後放到合適的位置，進入該目錄下，執行sh腳本文件打開V-rep程序：

./vrep.sh

2. 安裝ROS

官方教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

~~ 這一部分是，我也不知道爲啥就非要從源添加，哎第一天卡死了第二天回來想換一種方法，所以就棄了…… ~~

2.1 準備工作

1. 安裝Bootstrap依賴項（Ubuntu），這些工具用於促進ROS包及其依賴項的下載和管理等等。
   $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
2. 初始化rosdep
   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update

2.2 安裝

1. 創建catkin workspace
   $ mkdir ~/ros_catkin_ws
   $ cd ~/ros_catkin_ws
2. 安裝ros full 版
   $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
   $ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
3. 解析依賴
   $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

正式開始昂

2.1 添加ROS源和密鑰

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update

這裏會出現一個問題，unable to lock the administration directory(/var/lib/dpkg ,這是因爲昨天沒裝完啊……某個進程佔用apt，所以kill掉就可以了

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock
sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/lock

2.2 安裝

2.2.1. 安裝ros-kinetic完整版

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.2.2 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

2.2.3 環境設置

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2.4 安裝包依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.2.5 安裝完成，測試一下

export | grep ROS

2.2.6 配置ROS
將/opt/ros/kinetic/setup.bash添加到bashrc中，便於直接快速啓動相關命令

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.3 創建ROS工作區間

創建catrkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

source這些文件中的任何一個都可以將當前工作空間設置在ROS工作環境的最頂層，source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

查看路徑：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
得到：/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

2.4 ROS教程

剩下的參考官網教程一步步安裝學習就可以了。
鏈接：http://wiki.ros.org/cn/
http://wiki.ros.org/

2.5 安裝RosInterface

好像因爲我安裝的vrep版本還挺高（V3_5_0）的發現直接是配置好的，好開心啊~~
先執行roscore啓動ROS，再打開一個terminal執行./vrep.sh啓動vrep。在啓動的terminal中看到加載RosInterface成功，另打開一個terminal輸入rosnode list，可以發現已經執行interface節點。

其他

怎麼發現沒做什麼東西……網絡真的是個坑，好吧承認是我菜啦，然後運氣還不好會遇到很多奇奇怪怪的問題，日常被勸退……