基於深度攝像頭的vslam（二）

最近有點忙，找人，開會，又出現了一點其他的遭心事，忙完之後正好在元旦假期，就給自己放假了，逃避回來之後還能怎麼辦，繼續做阿……

參考網址：
https://blog.csdn.net/hu_helloworld/article/details/80251237
http://blog.sciencenet.cn/blog-571755-694742.html

（二）準備工作

下載代碼

1. rgbdslam-v2-kinetic：https://github.com/AnnMiL/rgbdslam_v2
2. g20-master：https://github.com/felixendres/g2o

安裝依賴及工具包

1. ros-kinetic版本及相關工具包，參考官網教程
2. 相關工具源碼等安裝如下：

   //使用RGBD相機必須安裝openni
   sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch 
   //使用cython評估結果
   sudo apt-get install cython
   

安裝OpenCV

1. 更新源：sudo apt-get update
2. 去官網下載源文件。下載鏈接http://opencv.org/releases.html，選擇sources版本。選擇3.4.5版本
3. 解壓下載下來的zip包並進入到解壓後的文件包中。
4. 安裝依賴庫和cmake。（好奇怪這兩個我都裝過了……難道是前一陣子裝ros裝的？）

   sudo apt-get install cmake
   sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev  
   

5. 安裝完cmake之後執行命令 ,創建編譯文件夾.

   mkdir my_build_dir
   cd my_build_dir
   

6. cmake一下 （喝杯茶歇一會，接下來這兩步用的時間，足夠喝一壺茶了）

   cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
   

7. 執行命令，編譯：sudo make
   不僅慢，還報錯了……
   
   解決方案：
   參考網址：answers.opencv.org/question/178962/compile-time-errors-with-cvtiffdecoderbufhelper/

首先暴力重裝ffmpeg, 之後make依然無果……
刪掉整個build目錄，重新新建了一遍，在cmake步驟添加cmake -D BUILD_TIFF=ON。解決問題。

8. 執行命令sudo make install

9. 配置編譯環境

   sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

   在文件末尾添加 /usr/local/lib。
   執行更新

   sudo ldconfig

   環境變量

   sudo gedit /etc/bash.bashrc

   添加以下兩行並保存

   PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
   export PKG_CONFIG_PATH
   

安裝PCL

教程：http://www.pointclouds.org/downloads/linux.html
ubuntu16.04版本，安裝失敗，猜測是源的問題。也有說是版本對應錯誤。換成sudo apt install libpcl1。

解決方案參考：https://askubuntu.com/questions/625854/pcl-ubuntu-installation

其他

在下載下來的代碼裏，有一個install.sh，看一下里面的代碼，運行腳本可以直接安裝了大部分需要安裝的包。詳情見github的readme。CL庫已經存在於公共軟件源