LocalMapping.h /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raulmur at unizar
SLAM，即 同時定位與建圖，視覺SLAM的 定位 即 求取相機位姿（旋轉和平移 [Rt]）；在SLAM中，我們一般使用 李代數 ξ 來表示 旋轉和平移。 在 優化位姿 時，其思想是構造一個關於位姿變化的誤差函數，當這個誤
