比如利用理想點知識判斷一個妹子是否單身？
先喊一句：百川牛逼。
理想點又稱爲消影點，滅點(vanishing point)。。。忽然想起了國產二次元——《鎮魂街》。
本博客利用理想點測量單幅圖像中物體的尺寸。
測量單圖像中物體的尺寸，屬於單視圖幾何的知識點。
一個問題：如何在單幅圖像上測量物體尺寸？
這個好像跟我的專利相關？？？暗物質？
說下主要內容吧：
如何測量單幅圖像內物體的尺寸以及攝影機的高度等信息，雖然通過單應變換也可以實際對比測量出尺寸，但這裏主要涉及如何用理想點的方法去進行測量。
理想點是指兩條平行線的交點，具體的公式可以看之前的博客。
由無數理想點連接的線叫做無窮遠線，在這個博客裏稱爲 地平線 。
從圖中看一下理想點的形成：
上面這張圖其實是小孔成像平面圖的3D版，希望大家能構建出這樣的立體模型。我們可以看到，隨着點在藍色的地面上的線(line on groud plane)的位置越來越遠，即從左一直往右走，這個點在成像平面(image plane)上的映射是越接近理想點(vanishing point)的，接下來讓我們看一下兩根平行線的情況。
可以看到，兩條在地面上的平行線，其映射到成像平面後相交於理想點（感覺有點神奇是不是？），屏住呼吸，這裏有個關鍵點需要大家留意一下，大家仔細看一下理想點(vanishing point)與光心(camera center)的關係，是不是等高的？好了，這裏爲後面的傻瓜式測量埋下伏筆。
這個等高是破案關鍵。。。。
理解下上面那個神奇的過程。
那麼理想點彙集成的地平線又是怎麼一回事？
圖中藍色的平行線匯聚成一個理想點，另外橙色的平行線匯聚成一個理想點，那麼兩個理想點連接，就是無窮遠線，也就是本文說到的地平線。
理解下上面的操作：兩個平行線集合(注意這裏怎麼理解)，即可來兩點確定一條線。
如果告訴你照片中那位帥哥的身高(嚴格來說是鼻子到腳的高度，因爲好像紫色的地平線相交於小哥哥的鼻子)，你能知道房子立柱的高度嗎？或者你能知道拍這張照片的時候，攝像機距離地面的高度嗎？？？
此圖含有一個網格圖，好多平行線啊，好開心，這樣就能夠很快構建出地平線，來進行測量尺寸啦。假如我們往圖中放進去一個烏龜和一個人，再放進去一把尺子，對於人來說，我們連接尺子的底部和人的底部，相交於地平線一點 O , 再過 O點連接人的頂部，延長線交於尺子的那個點代表的高度，就是人的高度爲5.4，對於烏龜來說，方法是一樣的。
且看下面：
有點不太懂？
其實自學到這裏，我就有點迷糊了，我在想如果我把尺子換個位置放，比如我把圖中的尺子往下移一格，按照原定方法擬測量出來的數值已經要超過我尺子的量程了，渣渣的我在這裏思索了好多，奈何國內沒有什麼好的介紹多視圖幾何的資料或視頻。
終於，在我放眼窗外，武漢秋冬午後校園怡人的景色的時候，我突然靈光一現。莫非這個尺子不是事後諸葛亮？而是提前放置在拍攝場景中的先驗信息？好像這樣解釋的通。
例如，我在拍照前，把這把尺子往下放了一格，就類似於放的和攝像機更近了，那麼整個尺子在照片中的尺寸就會變大，這樣按照原定方法擬測量出來人的高度，也大概會交於我尺子的5.4m處。推薦小夥伴可以試一試。(這說的啥意思？)
好，重點來了！！！再來談下camera height，也就是攝像機高度，這裏是取地平線與尺子的交點作爲高度，這裏的高度是3.3(說明地平線還是很重要的)。同學們也可以想一下，如果我把這把尺子往下放了一格，然後拍張照片，地平線與我新尺子的交點還會是3.3嗎？？？
其實攝像機高度這個測量，我一直覺得有點神奇好玩，也是寄送給衆多數男性朋友的福利，如下圖
我們可以根據地面上的地磚，找到兩個理想點然後構建地平線。其中紅色是一組平行線，藍色是另外一組平行線，綠色是地平線。雖然我們看不到真正的地平線，但是我們可以根據知識去想象，所以看到這裏的同學，大家應該具備了透視功能，透視地平線的功能。
好了，回到正題第二個福利。那麼根據我們繪製的綠色地平線，我們也可以知道，攝像機的高度是多少，雖然這裏沒有給什麼實際尺寸參照物，但是我們可以知道，攝像機和圖像中的的男生，高度應該差不多的。也就是說，拍照的人和圖中的男生身高近似，初步判斷是哥們，不是情侶。
Robotics: Perception課程。