投影模型
基於消失點校正：消失點是指無窮遠點在圖像的投影
一個互相垂直方向的消隱點可以提供一個方程約束
假設一個位於Z=0的平面，它的投影爲：
也就是這個投影可以看出成平面之間的單應矩陣。
現在假設在相機座標系下存在一個平面：
這個平面的無窮遠線可以表示爲：
由於虛圓點滿足如下方程
虛圓點在圖像的兩個投影可以表示爲：
一個平面單應提供兩個約束，一般相機包含5個內參，3個旋轉，3個平移。
解方程過程：
這裏求出的R可能不正交，需要做SVD分解
後期優化
考慮畸變
總結：至少要兩個不同旋轉平面
參考論文