5. Stereo correspondence
如何確定dmax?向左搜索？向右搜索？
下面詳細講四個步驟
代價聚合：進一步優化代價計算的質量。
不同大小的矩形~多邊形約束~自適應權重？怎麼做？通過某一像素點在其鄰域內的相關性。
遮擋區域怎麼處理？沒有視差。怎麼處理
深度不連續，邊緣處的深度不連續！
分割加權重(距離相關性和顏色相關性) 自適應權重
全局優化 = 代價計算+全局優化
局部優化 = 代價計算 + 代價聚合
全局優化怎麼做？
SGBM實例講解
https://www.jianshu.com/p/07b499ae5c7d
可參考上面那個鏈接
參考AD Census: https://www.jianshu.com/p/60fd958e7312
由視差求深度。