TF tree是由很多的frame之間TF拼接而成。那麼TF tree是什麼類型呢？如下：
- tf/tfMessage.msg
- tf2_msgs/TFMessage.msg
這裏TF的數據類型有兩個，主要的原因是版本的迭代。自ROS Hydro以來，tf第一代已被“棄用”，轉而支持tf2。tf2相比tf更加簡單高效。此外也添加了一些新的功能。
由於tf2是一個重大的變化，tf API一直保持現有的形式。由於tf2具有tf特性的超集和一部分依賴關係，所以tf實現已經被移除，並被引用到tf2下。這意味着所有用戶都將與tf2兼容。官網建議新工作直接使用tf2，因爲它有一個更清潔的界面，和更好的使用體驗。
如何查看自己使用的TF是哪一個版本，使用命令rostopic info /tf即可。