原创 使用adb從Android中pull文件到windows
有個項目是將Android中錄音文件拷貝出來進行分析，一般會說用數據線+安卓助手直接copy出來不就OK了！ 首先，個人覺得這種方法太low；其次安卓助手有時也無法打開andriod中的文檔； 查找資料發現居然可以從Android中pul
2020-06-21 22:53:48
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原创 eband_local_planner源碼安裝流程
1.下載源碼 維基官網：http://wiki.ros.org/eband_local_planner git地址：https://github.com/utexas-bwi/eband_local_planner 2.編譯源碼 c
2020-06-09 00:09:56
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原创 STM32設置定時器PWM時注意APB1和PAB2的區別
芯片：STM32F407 最近設置定時器配置PWM控制舵機時，出現一個問題：TIM1配置的參數可以控制舵機，同樣的配置TIM2無法控制舵機！ 示波器實測：TIM1配置的GPIO口輸出信號頻率爲50hz，TIM2配置的GPIO口輸出的信號
2020-06-09 00:09:56
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原创 FreeRTOS學習——協同程序
FreeRROS的模塊 Co-routine協同程序 Events事件 FreeRTOS-MPU Specific FreeRTOS Kerner control內核控制 List列表 Queue Set隊列設置 Queues Manag
2020-02-21 03:32:08
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原创 eband_local_planner源碼架構分析
一、文件結構（代碼組成） 由5部分組成，第一部分負責數據類型的轉換；第二部分負責具體的局部規劃的具體實現，是核心代碼；第三部分是move_base局部規劃器和本局部規劃器具體實現的中間轉換接口；第四部分是將局部規劃轉成速度（cmd_ve
2019-05-01 01:11:28
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原创 五分鐘讀懂UML類圖
五分鐘讀懂UML類圖 平時閱讀一些遠源碼分析類文章或是設計應用架構時沒少與UML類圖打交道。實際上，UML類圖中最常用到的元素五分鐘就能掌握，下面趕緊來一起認識一下它吧： 一、類的屬性的表示方式 在UML類圖中，類使用包含類名、屬性(fi
2019-04-28 20:56:32
原创 規劃器之base_local_planner算法彙總
global_planner: A*、Dijstra、prm、人工勢場、單元分解、快速搜索樹（RRT）等 local_planner: base_local_planner、dwa_local_planner、teb_local_plan
2019-04-12 16:45:14
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原创 在程序中重新啓動move_base功能包
當前需求： 問題出現在《[原創]ROS : 參數服務器之動態調參（dynamic_reconfigure）》測試過程中，從激光雷達數據的角度來看，當臨時障礙物與機身相交時，機器人回人爲自己被“卡住”，局部規劃器規劃的速度爲0，機器人停止運
2019-01-17 01:22:00
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原创 ROS : 參數服務器之動態調參（dynamic_reconfigure）
參數服務器實現的功能：修改參數後，不需要重新編譯，節點啓動時生效； 動態調參實現的功能：修改參數後，不需要重新編譯，無需重新啓動節點； 這個一元堆棧包含dynamic_reconfigure包，它提供了一種方法，可以在任何時候更改節點參數
2019-01-17 01:22:00
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原创 ROS tf轉換中三維空間剛體運動----歐拉角
什麼是歐拉角？ 用一句話說，歐拉角就是物體繞座標系三個座標軸(x,y,z軸）的旋轉角度。 1，靜態：即繞世界座標系三個軸的旋轉，由於物體旋轉過程中座標軸保持靜止，所以稱爲靜態。 2，動態：即繞物體座標系三個
2018-12-26 02:06:16
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原创 ROS TF樹的數據類型
TF tree是由很多的frame之間TF拼接而成。那麼TF tree是什麼類型呢？如下： tf/tfMessage.msg tf2_msgs/TFMessage.msg 這裏TF的數據類型有兩個，主要的原因是版本的迭代。自ROS Hyd
2018-12-26 02:06:05
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原创 [原創]Navigation執行move_base失敗“Unable to get starting pose of robot, unable to create global plan”分析
move_base打印輸出LOG如下： //進入planThread [ INFO] [1533878479.616677684]: MOVE_BASE makeplan ............//進入makePlan [ WAR
2018-12-26 02:06:05
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原创 利用.bat(批處理)來刪除KEIL編譯生成的無用文件.
轉載---正點原子keil5刪除編譯的無用文件 新建一個.txt文件. 在裏面輸入如下內容: del *.bak /s del *.ddk /s del *.edk /s del *.lst /s del *.lnp /s del *.
2018-12-26 02:06:05
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原创 catkin_make時報錯找不到xxxx.h頭文件
Catkin unable to include custom libraries 報錯內容： /home/firefly/eai_ws/src/square/square_goal_service/src/service_server
2018-12-26 02:06:05
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