ROS : 參數服務器之動態調參（dynamic_reconfigure）

參數服務器實現的功能：修改參數後，不需要重新編譯，節點啓動時生效；

動態調參實現的功能：修改參數後，不需要重新編譯，無需重新啓動節點；

這個一元堆棧包含dynamic_reconfigure包，它提供了一種方法，可以在任何時候更改節點參數，而無需重新啓動節點。

目前，dynamic_reconfigure的重點是提供一種標準方法，將節點參數的子集公開給外部重新配置。客戶機程序，例如GUIs，可以查詢節點的可重構參數集，包括它們的名稱、類型和範圍，並向用戶提供定製的接口。這對於硬件驅動程序特別有用，但具有更廣泛的適用性。

 

源代碼: git https://github.com/ros/dynamic_reconfigure.git (branch: master)

 

第一部分：動態調參的應用

1.dynparam命令行工具

dynparam工具支持節點的命令行重新配置，以及將它們的配置加載和轉儲到文件中。要運行dynparam，輸入:

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam COMMAND

當前支持的命令是：

• dynparam list : list configurable nodes
• dynparam get : get node configuration
• dynparam set : configure node
• dynparam set_from_parameters : copy configuration from parameter server
• dynparam dump : dump configuration to file
• dynparam load : load configuration from file

具體指令如下

1.羅列所有可以動態調參的節點

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam list

範例：

​firefly@firefly:~$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam list
/amcl
/move_base
/move_base/TrajectoryPlannerROS
/move_base/global_costmap
/move_base/global_costmap/inflation_layer
/move_base/global_costmap/obstacle_layer
/move_base/local_costmap
/move_base/local_costmap/inflation_layer
/move_base/local_costmap/obstacle_layer
/velocity_smoother

2.獲取一個可以動態調參的節點的動態參數配置

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /node

範例：

firefly@firefly:~$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /move_base/local_costmap/inflation_layer
{'inflate_unknown': False, 'cost_scaling_factor': 20.0, 'inflation_radius': 0.28, 'enabled': True, 'groups': {'cost_scaling_factor': 20.0, 'parent': 0, 'inflation_radius': 0.28, 'groups': {}, 'id': 0, 'name': 'Default', 'parameters': {}, 'enabled': True, 'state': True, 'inflate_unknown': False, 'type': ''}}

firefly@firefly:~$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /move_base/TrajectoryPlannerROS
{'max_vel_theta': 1.0, 'vtheta_samples': 20, 'min_vel_x': 0.0, 'heading_lookahead': 0.325, 'restore_defaults': False, 'heading_scoring': False, 'min_vel_theta': -1.0, 'angular_sim_granularity': 0.025, 'holonomic_robot': False, 'acc_lim_x': 0.2, 'acc_lim_y': 0.0, 'heading_scoring_timestep': 0.8, 'dwa': True, 'oscillation_reset_dist': 0.1, 'escape_vel': -0.1, 'sim_time': 2.5, 'y_vels': '-0.3,-0.1,0.1,-0.3', 'simple_attractor': False, 'acc_lim_theta': 1.8, 'min_in_place_vel_theta': 0.05, 'gdist_scale': 0.3, 'groups': {'max_vel_theta': 1.0, 'simple_attractor': False, 'y_vels': '-0.3,-0.1,0.1,-0.3', 'parent': 0, 'acc_lim_theta': 1.8, 'min_in_place_vel_theta': 0.05, 'dwa': True, 'vtheta_samples': 20, 'min_vel_theta': -1.0, 'heading_lookahead': 0.325, 'gdist_scale': 0.3, 'groups': {}, 'heading_scoring': False, 'min_vel_x': 0.0, 'id': 0, 'angular_sim_granularity': 0.025, 'holonomic_robot': False, 'name': 'Default', 'parameters': {}, 'acc_lim_x': 0.2, 'acc_lim_y': 0.0, 'escape_reset_theta': 1.57079632679, 'restore_defaults': False, 'occdist_scale': 0.8, 'vx_samples': 8, 'heading_scoring_timestep': 0.8, 'state': True, 'sim_time': 2.5, 'pdist_scale': 0.8, 'max_vel_x': 0.2, 'sim_granularity': 0.025, 'type': '', 'escape_reset_dist': 0.1, 'oscillation_reset_dist': 0.1, 'escape_vel': -0.1}, 'escape_reset_theta': 1.57079632679, 'occdist_scale': 0.8, 'vx_samples': 8, 'pdist_scale': 0.8, 'max_vel_x': 0.2, 'sim_granularity': 0.025, 'escape_reset_dist': 0.1}

3.給一個節點的動態參數賦值value

 

    單個參數

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /node parameter_name value

 or多個參數（set node_name yaml_dictionary）

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set wge100_camera "{'camera_url':'foo', 'brightness':58}" 

範例：

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /move_base/local_costmap/inflation_layer  inflation_radius 0.01

4.從參數服務器加載數據

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set_from_parameters /node

5.將動態參數配置存到yaml配置文件中

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set_from_parameters /node

6.從yaml配置文件中加載配置動態參數

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam load /node dump.yaml

 

第二部分：動態參數服務的建立

2.在C++程序中應用dynamic_reconfigure

• 安裝dynamic_reconfigure軟件包

sudo apt-get install -y ros-kinetic-dynamic-reconfigure

• 在參數服務器中添加參數

 

• 使用dynamic_reconfigure動態調節節點參數