EtherCAT三種同步方式
自由運行模式 (Free Run:非同步運行)
自由運行模式通過應用程序控制器的本地計時器中斷啓動。本地週期從通信週期或主站週期獨立出來單獨運行。
SM2事件同步模式(Synchronous with SM2 Event)
由於從站的處理與SM2事件週期相對應，因此從站的處理保持與SM2事件同步。運行時使用本地週期時間直到收到SM2事件。由於有些伺服驅動器中的Output絕對有效，因此無法執行SM3事件同步。
DC模式(SYNC0事件同步)
SYNC0事件收信後開始從站的本地週期。在下一個SYNC0中斷髮生前，過程數據幀必須被從站完全接收。Calc and Copy Time中包括數據幀收信與SYNC0事件間的最小時間差。
通信時序介紹
自由運行模式
自由運行模式就是每個slave根據自己的時間中斷（未同步的timer）來處理EtherCAT數據，跟主站的運行週期其他從站的週期以及EtherCAT幀的到達時間都沒關係。通信時序如圖 2.1所示：
圖 2.1 自由運行模式通信時序
SM2事件同步模式
SM2事件同步模式就是slave根據SM2或者SM3 event來處理EtherCAT幀數據的讀寫(也就是slave一收到EtherCAT數據就會觸發SM event)，但是由於有些設備SM3一直是輸出有效，因此有些設備的SM3不能用來作爲同步信號。通信時序如圖 2.2所示：
圖 2.2 SM2同步模式通信時序
DC模式
DC模式就是高精度的時間同步模式（與第一個有DC的slave同步），該模式會將第一個有DC的slave的時間作爲system time，然後再用這個system time來作爲所有設備的參考時間（加上傳輸延時，抖動等等時間誤差）來生成SYNC0或者SYNC1同步信號。該模式要求主站有很強的實時性能，因爲某些slave要求在該模式下時間抖動不超過100us，否則會有Sync Error報警。通信時序如圖 2.3所示：
圖 2.3 DC同步模式通信時序