Ubuntu16.04安裝kinetic版本ROS系統

一 ：確定軟件源的服務器，本人選用ROS官網服務器進行軟件包的安裝和更新

      在命令行輸入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

二：開始正式安裝

在命令行執行以下命令：

1.sudo apt-get update 更新軟件庫

2.sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安裝全功能的kinetic版本

3 安裝完成後可以查看安裝的包

apt-cache search ros-kinetic

4 初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

5 配置環境變量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6 安裝完成後，命令行輸入roscore進行測試

出現kinetic等版本信息時，表示安裝成功

7.小海龜測試

首先安裝小海龜測試案例，在命令行輸入：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

然後開啓三個不同的終端，分別用root用戶執行以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功跑起小海龜：

附1：ROS常用命令：

附2：ROS架構

附3：ROS-I工業機器人ROS架構

參考：ROS官網：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu