首先安裝moveit和industrial
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core
一：建立工程目錄
- 在home工作目錄下,建立catkin_workspace編譯目錄
mkdir catkin_workspace
注意：儘量建立在~/catkin_workpace目錄，否則後啓動Rviz時需要修改環境變量。
如果ROS的運行空間不是在在~/catkin_workspace/src下
2 繼續在catkin_workspace目錄下建立src目錄，用來下載放置github工程代碼
cd catkin_workspace
mkdir src
cd src
3 在src目錄下下載github代碼
git clone https://github.com/lg609/aubo_robot
如果git clone 速度較慢，可以參考：
https://www.jianshu.com/p/3f6477049ece
二：編譯github 工程文件
1 回到catkin_workspace目錄
cd catkin_workspace
2 開始編譯
catkin_make
三 啓動Rviz
1 進入目錄src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch
cd src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch
2 啓動命令：
roslaunch moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
注意：如果工程目錄不是建立在~/catkin_workpace目錄，需要修改環境變量。
gedit ~/.bashrc
在尾行加入現在的工作空間：
執行source命令以生效
$ source ~/.bashrc
運行命令：
roslaunch moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
Rviz 啓動成功：
