1. 按照github代码库中的介绍,在部署Apollo环境之前,需按照Apollo 1.0 Hardware and System Installation Guide中的步骤安装了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo Kernel。
2. 安装Apollo kernel步骤:
- 访问页面:https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
- 从Apollo-kernel的代码库中下载release包
- 下载完成后,在本地执行如下操作:
-
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz cd install sudo bash install_kernel.sh
- 重启操作系统,运行命令:uname -r查看是否为:4.4.0-141-generic。
3. 如果不是我们想要的内核,可能因为系统内有多个内核,需要修改启动内核的顺序。
- 先运行如下命令,自动移除 Ubuntu 系统不再需要的旧版内核和软件包::
sudo apt autoremove --purge
- 运行如下命令,查看内核的启动顺序:
- grep 'menuentry' /boot/grub/grub.cfg
- 其中红框的部分是大项(0,1),底下的是其中的item(0-11),我们想要启动的是:Linux 4.4.32-apollo-2-RT' --class,对应1->6
- 修改/etc/default/grub中的系统内核启动顺序:
- 将GRUB_DEFAULT=0
- 修改为:"1>6"
- 运行如下命令更新启动顺序:
- sudo update-grub
- 重启之后运行:uname -r,此时将是我们期望的启动顺序。