Gmapping實戰
前文中，我們總共做了以下幾件事：
- 完成了基於ros小車框架安裝。
- 完成了小車下位機的安裝。
- 完成了上位機安裝，並連接到ros系統，可以發佈odom話題，使用鍵盤控制
- gmapping數據集測試。
- 激光雷達選型與安裝。
接下來我們來完成使用gmapping的建圖與導航工作。
首先下載安裝激光雷達的驅動程序，當然只針對我買的這一款，不是做廣告，這家的技術售後簡直就是垃圾，唯一優點就是便宜，程序是有問題的，建議直接下載我改過的，原版程序不會發布/tf話題。
使用程序時建議看一下激光雷達連接的那個串口，在launch文件改爲對應串口，記得開放串口權限。
接下來就是一下步驟：
roscore
新開終端：
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
這個是小車的節點。小車座標系是base_link，可以看我之前的博客修改。
新開終端：
rosrun gmapping slam_gmapping
新開終端：
gmapping的節點。
roslaunch delta_2b_lidar delta_2b_lidar.launch
激光雷達的節點。
新開終端：
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
我們可以看到，從map到base的座標轉換是完整的。
新終端：
rviz rviz
添加話題/map，可以看到：
這是我測試時拍的，爲了測試是否正常工作，我把小車拎起來了，所以圖就成了這個鬼樣子。
總結
目前這個基於gmapping的小車已經基本完成，這一系列博客介紹了這一小車的完成過程，代碼層面我基本上都是自己改過的，沒必要在這種簡要說明中詳細分析。如有興趣可以按照這一系列博客完成自己的小車。安裝步驟比較詳細，需要寫的代碼博客也給出了下載鏈接（小車還有進一步的開發，代碼暫時先不上github了，可以先從博客的百度鏈接下載），希望大家能以此對ros機器人操作系統產生興趣。