3D打印單軸飛行器
最近有點閒，正好對無人機有些興趣，就打算做個無人機玩玩，但是普通的多旋翼以前從算法軟件硬件都實現過了，再做一個沒意思，這次整個新的。仔細想了想，這次做個單軸的無人機。這個博客先放幾張圖展示一下，以後有空會把硬件、3d模型以及軟件都放出來，有興趣的按照我的過程很短時間就能復現出來。
（部分視頻稍後補充）
單軸飛行器
無人機主要由傳感器、電源、電調、涵道風扇、電調、舵機、遙控、控制舵面、主體等部分構成，加上配重，共1.9kg，採用兩個3300ma/h 4s航模電池串聯供電，飛行時間4-5min左右。
打印過程
無人機主體外殼，控制舵面等採用SolidWorks設計，使用3d打印機打印完成。
單軸飛行器
設計
單軸飛行器設計
單軸飛行器主體設計
調試以及飛行
飛行器的調試主要是傳感器姿態解算的參數調整，控制pid的參數調整，無人機的配平等過程。飛行包含試飛和實際飛行兩個過程。試飛先採用地面之間調整俯仰和翻滾控制，然後採用繫繩飛行，完成穩定飛行後即可正式飛行。
控制舵面測試
繫繩試飛01
繫繩試飛02
這種需要姿態控制才能實現自穩的飛行器，無論是4軸、6軸、三軸、雙軸，其前半部分核心思路是完全一致的，首先是姿態解算，然後是俯仰翻滾航向的pid控制。接下來就是動力分配，這一步纔是不同飛行器獨特的地方。